漢武帝晚年變的非常多疑，曾經有一次看到宮殿有一人帶劍直入，懷疑有人要刺殺他，叫侍衛去抓捕，那人把劍一丟跑了，於是下令搜查但是宮中的侍衛連續搜查了一個月並沒有抓到刺客。江充受到武帝信任，有一次看到太子劉據的車馬在皇家馳道上違規駕駛，江充下令將車馬扣押還要向武帝稟告，太子劉據親自去拜見江充希望不要把此事向父皇稟告，自己可以把珍貴的車馬送給江充，江充去毫不領情直接把此事向武帝稟告。

武帝得知此事後大喜，直言江充是剛正不阿臣子當如是，但透過此事太子和江充之間產生了矛盾.有一次丞相公孫賀的兒子公孫敬聲因為驕奢擅自動用了軍費一千九百萬錢被人告發入獄，公孫賀於是向武帝求情希望自己抓捕當時的一個大盜朱安世來抵消兒子的罪過，武帝答應了。過了一段時間公孫賀果然抓到了朱安世，朱安世卻大笑不止：“你想用我的命來換你兒子的命，卻不知道這樣會讓你公孫家滅族”。朱安世是江湖中人，知道很多皇宮之間的密辛於是他在獄中向武帝寫了一封告發信，信中稱公孫賀的兒子公孫敬聲和公主私通並且還在自己家中埋有木偶的小人日夜詛咒武帝，武帝派人查實之後下令將公孫敬聲和公主處死，公孫家夷三族。

武帝后宮嬪妃眾多很多失寵後興起了聽信胡國巫蠱之術，在庭院裡埋一個木偶小人，小人偶身上寫上人名身上用一些細線針纏上這樣被詛咒者就會死於非命。武帝晚年身體情況日益不佳，每每覺得自己頭暈眼花就會以為自己中了巫蠱有人在謀害他，一次在後宮嬪妃中搜查出了巫蠱小木人於是武帝命令江充徹查。江充害怕武帝去世之後太子劉據即位對他不利，於是決定利用這次巫蠱將太子扳倒。他從後宮的嬪妃開始下手，跟武帝說她們由於失寵在自家宅下埋了很多木偶小人來詛咒你，接著挖到皇后衛子夫和太子的府邸跟武帝進言說太子府中的木偶小人最多，那時期的皇后包括整個衛世家族都已失寵。

太子知道訊息後和自己的太傅商量，太傅覺得與其被江充謀害不如先行動手於是太子劉據將江充逮捕之後燒死，太子帶兵在長安發動兵變。有逃出長安的人向在甘泉宮的武帝稟告說太子造反，武帝不信說太子肯定是害怕了又憤恨江充所以才做出這樣的事情。後來丞相匆忙之中丟了列印跑來跟武帝說太子造反，武帝還是不信他派身邊的一個小太監去把太子叫過來詢問。小太監平時在武帝身邊說過太子的壞話害怕自己到了之後被太子誅殺於是沒去長安就在外面逛了一圈之後跟武帝說太子反了，這本來是兩父子解釋清楚最好的機會也是最後的機會。

太子來到北軍軍營親自去見北軍使者任安，任安看到太子的符節之後卻閉門不出，於是太子劉據只能將長安市民幾萬人武裝起來，正巧遇到丞相劉屈犛的幾萬軍隊兩軍大戰五日，死者無數血流成河民間又有太子謀反的流言，太子的兵力越來越少丞相兵力卻越來越多。

武帝憤然帶兵鎮壓太子，太子兵敗逃跑看守城門的官員留了個心眼放太子出城門，之後被人告發武帝將其處死，太子劉據逃亡到湖縣隱藏在泉鴆，包庇劉據的主人家境貧窮只能靠賣草鞋來養劉據，一向榮華富貴的劉據哪能受得了這委屈他想到自己在湖縣有個好朋友，於是劉據去找朋友接濟，但是途中被縣令發現，當地政府開展搜捕劉據眼看逃不掉了上吊自殺主人和官府戰鬥而死，兩位皇孫也在這次事故中遇害，武帝聽聞大為感傷。

公元前90年，漢武帝命人重新查巫蠱事件，發現很多人都是冤屈的，太子劉據也是當初被江充逼迫惶恐不安才將江充誅殺並沒有造反的意思。這時郎官田千秋也上書說：自己做夢夢見一個白髮老人跟自己說當兒子的擅自動用了父親的軍隊按罪應當受笞刑，天子的兒子誤殺了人又有什麼關係呢。武帝召見田千秋任命其為輔佐大臣並且把當初對太子兵戎相見的人全部處死，北軍統帥任安因為搖擺不定保持觀望是對朝廷有二心的表現將其處死。漢武帝醒悟之後特意修建了思子宮，並且在湖縣修築歸來望思臺以寄哀思。