立國900多年，中國歷史上唯一一個跨越西周、東周和秦朝的姬姓小國。春秋時代，險些亡國，復國後遷都楚丘，宗室內亂是家常便飯。戰國時代，依附大國，不斷自貶身價，淪為一城之主，卻給戰國七雄貢獻了吳起、商鞅、呂不韋等一批治國良才，也見證了秦滅六國的過程，還差點見證了秦朝的滅亡。

衛康叔姬封，周武王弟。

公元前11世紀，定都朝歌，建立衛國。

衛康伯，康叔子。

衛考伯，康伯子。

衛嗣伯，考伯子。

衛倢伯，嗣伯子。

衛靖伯，倢伯子。

衛貞伯，靖伯子。

衛頃侯，貞伯子，前866—前855年在位，在位12年。

公元前9世紀，厚賂周夷王，晉爵為侯。

衛僖公，頃侯子，前854—813年在位，在位42年。

衛共伯姬餘，僖公子，前813年在位。

前813年，被衛武公殺害。

衛武公姬和，共伯弟，前812—前758年在位，在位55年。

前813年，殺死共伯，弒兄奪位。

前770年，領兵保護周平王東遷洛邑，晉爵為公。

衛莊公姬揚，武公子，前757—前735年在位，在位23年。

衛桓公姬完，莊公子，前734—前719年在位，在位16年。

前719年，被公子州籲殺害。

衛君姬州籲，前719年在位，在位7月。

前719年2月，殺死桓公，弒兄奪位；9月，被國人殺害。

衛宣公姬晉，桓公弟，前718—前700年在位，在位19年。

衛惠公姬朔，宣公子，前699—前696年在位，前688—前669年復位，總共在位24年。

前696年，被左右公子驅逐，出奔齊國。

前688年，在齊襄公的幫助下回國復位。

前675年，討伐周惠王，改立王子頹為周天子。

衛君姬黔牟，惠公兄，前695—前688年在位，在位8年。

前688年，被齊襄公討伐，出奔成周。

衛懿公姬赤，惠公子，前668—前660年在位，在位9年。

喜歡養鶴。前660年，在螢澤被狄人殺害，衛國滅亡。

衛戴公姬申，黔牟侄，前660年在位，在位1年。

前660年，在齊桓公的幫助下復國。

衛文公姬燬，戴公弟，前659—前635年在位，在位25年。

遷都楚丘，勵精圖治，復興衛國。

衛成公姬鄭，文公子，前634—前600年在位，在位35年。

前633年，得罪晉文公，被大夫元咺驅逐，出奔陳國。元咺改立公子瑕為國君。

前632年，得到晉文公的原諒，殺死元咺，驅逐公子瑕，復位。

衛穆公姬遬，成公子，前599—589年在位，在位11年。

衛定公姬臧，穆公子，前588—前577年在位，在位12年。

衛獻公姬衎，定公子，前576—前559年在位，前546—前544年復位，總共在位21年。

前559年，被大夫孫林父、寧殖驅逐，出奔齊國。

前547年，在晉平公的幫助下回國復位。

衛殤公姬秋，定公弟，前558—547年在位，在位12年。

前547年，被晉平公廢黜。

衛襄公姬惡，獻公子，前543—前535年在位，在位9年。

衛靈公姬元，襄公子，前534—前493年在位，在位42年。

寵愛南子。前496年，太子蒯聵謀殺南子失敗，出奔齊國。

衛出公姬輒，靈公孫，前492—前480年在位，前476—前470年復位，總共在位21年。

前480年，被衛莊公驅逐，流亡諸侯。

前477年，自齊國回國復位。

衛莊公姬蒯聵，出公父，前488—478年在位，在位3年。

前478年10月，被晉趙簡子討伐，出奔齊國；11月，回國奪位，失敗被殺。

衛君姬般師，靈公子，前478年在位，在位2月。

前478年10月，被晉趙簡子立為國君；12月，被齊平公廢黜。

衛君姬起，靈公子，前477年，在位1年。

前478年12月，被齊平公立為國君。

前477年，被大夫石圃驅逐，出奔齊國。

* 以下國君的在位時間、在位年數和世系皆存在爭議，暫時採用《史記》的說法。

衛悼公姬黔，靈公子，在位5年。

衛敬公姬弗，悼公子，在位19年。

衛昭公姬糾，敬公子，在位6年。被衛懷公殺害。

衛懷公姬亹，昭公弟，在位11年。被衛慎公殺害。

衛慎公姬頹，敬公孫，在位42年。

衛聲公姬訓，慎公子，在位11年。

衛成侯姬遬，聲公子，在位29年。

衛平侯，成侯子，在位8年。貶號為侯。

衛嗣君，平侯子，在位42年。貶號為君，獨有濮陽。

衛懷君，嗣君子，在位31年。被魏安僖王殺害。

衛元君，嗣君弟，在位25年。徙居新野。

衛君角，元君子，在位21年。

前209年，被秦二世廢黜，衛國正式滅亡。