明萬曆年間，豐臣秀吉以武力統一了日本全國。為了轉移國內矛盾，他制定了佔領朝鮮，征服中國，進而向南洋擴張的軍事侵略計劃。萬曆二十年（1592年）4月13日，豐臣秀吉發動了侵朝戰爭，朝鮮國力弱小，面臨著亡國的危險，遂遣使嚮明朝求援。朝鮮當時是明朝的藩屬國，而且日本目標不止朝鮮一國，所以明朝廷決定發兵援朝抗日。

當年12月23日，李如松率領明軍入朝參戰。翌年初，連克平壤、開城。4月20日，收復漢城。日軍退據南部諸道，並提出議和，實現了停戰。但是日本所謂的停戰只是在戰場失利後，為了緩和局勢，為後面繼續擴大戰爭找的藉口而已。果然萬曆二十五年正月（1597年），日軍再次侵略朝鮮。但是，正當朝鮮戰爭進行的如火如荼之際，豐臣秀吉卻完蛋了。看到日本在朝鮮取勝無望，所以他臨死前遺命日軍從朝鮮撤兵。

此時日軍在明軍和朝鮮聯軍的打擊下僅佔據了朝鮮南部部分地方，失敗只是時間問題。豐臣秀吉死去，日本秘不發喪。日軍將領接到豐臣秀吉的死訊和遺命後，深知訊息一旦傳開，士氣必然大受影響，在戰爭形勢每況愈下之際絕對致命，所以決定在訊息傳播開之前撤軍。但是日軍在朝鮮總兵力大約有64000人，明軍和朝鮮軍虎視眈眈，要想順利脫身談何容易。日軍將領經過密謀，共同商議後決定將從朝鮮全部撤兵時間定在11月15日，先撤往釜山，再逐次退回日本。

11月8日， 大明水軍都督陳璘在古今島得到豐臣秀吉已死的訊息，隨即找李舜臣商議對回撤日軍進行堵截圍殲。計劃撤退的日軍無心戀戰，面對明軍和朝鮮的聯軍紛紛敗退。明軍除陸上進攻外，海上則由陳璘提督水師，統屬副將鄧子龍、遊擊馬文煥等，以戰艦數百，與朝鮮水軍聯合在忠清、全羅、慶尚各個海口截擊。

12日晨，小西行長率戰船準備從松島經貓島出海，不料遭到早已有所準備的中、朝聯合水師阻截，走投無路的小西行長只得偷偷派人連續向泗川島津義弘（即石曼子）、南海宗義智、固城立花宗茂求救。而這一切都在陳璘的意料之中，同時他還斷定來源日軍日軍必經露梁海峽，與鄧子龍偕同朝鮮名將李舜臣聯合出擊分兵埋伏於露梁海峽西口的浦嶼間，等待日軍透過。

19日丑時，日軍聯合救援艦隊約500艘戰船出了露梁海峽西峽口。明將鄧子龍為先鋒，堵住日軍前進道路，陳璘、李舜臣為左右軍，截擊日軍。明朝聯軍伏兵從天而降，日軍一陣慌亂，大量戰船前進無路，後退不得，堵塞峽口，擁擠不堪。伏兵從左右兩邊向日軍戰船投擲火把，延燒日軍戰船。明軍炮擊日軍船隊，桅斷船燒。日軍以火繩槍還擊，彈丸如雨。

經過半夜混戰，天光漸明，明、朝聯軍越戰越勇，日軍抵擋不住，紛紛退入觀音浦港。明、朝聯軍隨後趕來封鎖住港口。日軍戰船走投無路，一部分返回殊死拼搏，與明朝聯軍決一死戰；一部分棄船上岸，從陸路向南海逃竄。戰至中午，陳璘水師副將陳蠶、遊擊季金率部來援，早已支撐不住的日軍頓時瓦解。

激戰中年愈七十的明朝老將鄧子龍，率二百壯士奮勇當先，乘船衝入日軍船隊，殺賊無數。明軍誤投火把在鄧子龍船上，戰船著火傾斜，大量日軍乘勢登船攻擊鄧子龍。鄧子龍寡不敵眾，被日軍鳥銃擊中而亡。

混戰中李舜臣見3名賊酋坐大樓船督戰，他指揮兵士盡全力攻擊指揮船。亂箭之中，射死一賊酋，日軍見狀，紛紛前來解救。李舜臣被流彈擊中腋下，他自知傷重不能活命，趕緊叮囑侄兒李莞：“敵方急，勿言我死。”言畢而亡。李莞遵命，秘不發喪，依然鳴鼓揮旗，代叔父指揮。

露梁海戰日軍損失艦船400餘艘，島津第五軍幾乎全軍覆沒，僅剩50艘小船在其率領下突圍逃回日本。趁著海上激戰正酣，陸地上的第2軍小西行長率殘部逃脫，但精銳力量也基本損失殆盡。戰鬥以明、朝聯軍大獲全勝而結束。至此，歷時7年的明代援朝抗日戰爭，也以明、朝兩國的勝利降下帷幕。