北魏帝國，北邊六鎮，抗擊漠北遊牧民族的侵襲，其中，武川鎮，位於今內蒙古呼和浩特一帶，西魏權臣宇文泰等人，皆出自武川鎮，宇文泰最終統治關中、隴西，形成關隴集團，魏周隋唐四朝，皆為自關隴集團貴族統治。

宇文泰大權在握之後，重新設立官職，設立了八大柱國大將軍、十二大將軍，為帝國的統治核心。

宇文泰

八大柱國大將軍：

宇文泰，使持節、太師、都督中外諸軍事、柱國大將軍、錄尚書事、大行臺、安定郡公；

元欣，使持節、太傅、柱國大將軍、大宗師、大司徒、廣陵王[；

李虎，使持節、太尉、柱國大將軍、大都督、尚書左僕射、隴右行臺、少師、隴西郡開國公；

李弼，使持節、太保、柱國大將軍、大都督、大宗伯、趙郡開國公；

獨孤信，使持節、柱國大將軍、大都督、大司馬、河內郡開國公；

趙貴，使持節、柱國大將軍、大都督、大司寇、南陽郡開國公；

於謹，使持節、柱國大將軍、大都督、大司空、常山郡開國公；

侯莫陳崇，使持節、柱國大將軍、大都督、少傅、彭城郡開國公。

其中宇文泰總領百官，督中外軍，為柱國之首，廣陵王元欣因是宗室、身份高貴而列名，兩人皆不領兵。

六大柱國大將軍，各轄兩個大將軍，共十二大將軍，統領禁軍。十二大將軍為元贊、元育、元廓、宇文導、侯莫陳順、達奚武、李遠、豆盧寧、宇文貴、賀蘭祥、楊忠、王雄。

每個大將軍督轄兩個軍府，每個軍府各領一軍，共二十四軍，這就是府兵系統。府兵制由宇文泰首創，初唐時完善，高宗、武后時衰落，玄宗時徹底瓦解。

宇文泰勵精圖治，實行復古為今的六官制，也成為後世六部制的藍本，是從秦漢以來的三公九卿制演變為隋唐三省六部制的轉折點，中國的行政體制由此又更加完善成熟。

八大柱國中，宇文泰建立北周，李虎為唐高祖李淵祖父，李弼是瓦崗軍首領李密的曾祖父，獨孤信為隋文帝楊堅的岳父、李淵外祖父，這些名將的豐功偉績為子孫的興盛打下了堅實的基礎。《周書》記載：今之稱門閥者，鹹推八大柱國。當時榮盛，莫與為比。《唐會要》記載，唐高祖李淵對內史令竇威說：昔周朝有八大柱國之貴，吾家與公家，鹹登此職。

隋代北周，建國後，隋文帝繼續實行府兵制，做了一些修改完善，設定十二軍府，統領禁衛軍，隋煬帝改為十二衛，加上門禁儀仗四府，為十二衛四府，後合稱十六衛。每衛有上將軍、大將軍、將軍，下設長史、錄事參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、鎧曹參軍。

大將軍

唐代隋，繼承了隋的府兵制，以禁軍統轄外圍各地的府兵，禁軍十六衛，統轄全國六百六十軍府。

府兵制，禁軍由貴族子弟擔任，外圍府兵則由富裕農民組成，平時在家務農，戰時出征打仗，因為是保衛本階級的利益，因此，頗有榮譽感，作戰驍勇。

因為十六衛官署在皇宮之南，所以史稱“南衙府兵”；與守衛皇宮北門﹑由招募配充的兵士組成的“北衙禁軍”交錯宿衛，相互牽制。

南衙府兵十六衛，各有大將軍、將軍、中郎將等，而各地軍府，正副長官名稱多變，曾名“軍頭、府副”、“驃騎將軍、車騎將軍”、“統軍、別將”等，貞觀十年正式改為“折衝都尉、果毅都尉”。

隋唐時期，與皇帝禁軍十六衛機構﹑職能相類似的是負責東宮（太子宮）宿衛的十率。

唐太宗時期，山東豪傑得勢，關隴集團受到挑戰，武后時期，為了篡權，全力打擊關隴軍事集團，破壞府兵制，因此，至唐玄宗時，府兵制徹底破壞，只得改用募兵制。唐前期，十六衛居中御外，衛戍京師，禁軍統領府兵，局勢穩定，而唐玄宗改募兵制，則造成邊鎮兵力大於朝廷軍隊，導致安史之亂，中國歷史被改寫。

中唐以後，均田制遭到破壞，府兵制土崩瓦解，十六衛喪失戰鬥力，只剩下名號，朝廷改為依恃招募來的“北衙禁軍”，以神策軍為首，往往為宦官所掌握，鉗制皇帝。有宋一代，又有“環衛官”十六衛。但是，宋的“十六衛”只是一種虛銜。只是設有“上將軍、大將軍、將軍”等幾個榮譽官職，沒有職能、沒有權力、沒有屬兵、沒有定額。

府兵制的崩潰，固然是由於武后的蓄意破壞，同時，也是因為土地兼併日益激烈，井然有序的均田制被破壞，不少農民喪失了土地，使得府兵制的基礎被破壞，最終崩潰。

府兵制改為募兵制，使得軍隊組成人員良莠不齊，作戰榮譽感蕩然無存，戰鬥力大為下降。宋時，繼續募兵制，加上皇帝加強對將領的控制，因此外戰屢戰屢敗。

安史之亂改寫了中國歷史，而安史之亂的爆發，與府兵制的崩潰大有關係。