公元前280年春天，皮洛士的親信齊納斯率領3000名士兵率先出發，隨後皮洛士也上路了。他帶領主力部隊——2萬名步兵、3000名騎兵、2000名弓弩手和500名投石兵，還帶了20頭戰象，乘坐塔蘭託派來的運輸船，橫渡亞得里亞海，經由布林迪西到達了塔蘭託。在航海途中，暴風雨吹翻了皮洛士船上的2000名士兵以及2頭戰象。

走出塔蘭託港，皮洛士還以為塔蘭託的官兵會列隊歡迎他，可是走上大街之後，他才發現塔蘭託城裡絲毫沒有臨戰的氣息，市民們就像往常一樣在大街上穿梭。至於塔蘭託國王承諾的37萬人馬，連影兒都看不到。見此情形，皮洛士既失望又生氣，但是適合作戰的夏天已經臨近，隨後又傳來羅馬軍團南下的訊息，皮洛士也顧不上那麼多了，只好依靠自己帶來的人馬和戰象準備與羅馬軍抗衡。

不只是皮洛士，羅馬人也以為塔蘭託真的會派出37萬兵力參戰，而此時羅馬能夠派去參戰的只有執政官拉埃維努斯率領的四五萬人馬——這可是羅馬一半的兵力。

如果塔蘭託具有危機意識，這時就不應該坐視伊庇魯斯和羅馬兩國廝殺，而應該從旁協助皮洛士，但是塔蘭託人從未依靠過流血犧牲來保家衛國，也早已失去了感知危機的能力，所以他們什麼也沒做，好像之前承諾的37萬兵力的輔助也只不過是一句玩笑話而已。

形勢對塔蘭託是嚴峻的，對羅馬更加嚴峻，可即便如此，羅馬人依然做出了理智的判斷，他們認為，制勝的唯一辦法就是趕在皮洛士與塔蘭託人的37萬空想之兵集結之前襲擊皮洛士。於是，他們迅速集結人馬南下。

雙方在距離塔蘭託不遠的赫拉克利亞第一次交手。赫拉克利亞是一片平地，對善於在平原地帶作戰的羅馬軍來說應該是有利的，然而不知道是不是因為還沒有走出薩莫奈之戰的影響，羅馬軍統帥居然擺出了更適於山區的縱向陣形。另外，在此之前，羅馬人還從未見過大象，更不知道大象也能像士兵一樣上戰場，立刻被皮洛士帶來的那18只龐然大物嚇住了。戰鬥結束時，羅馬軍團有7000人陣亡，皮洛士的方陣部隊只損失了4000多人。

很快，羅馬軍被皮洛士打敗的訊息就在亞平寧半島南部傳開了，那些擔心自己早晚會被羅馬吞併的城邦紛紛申請加入皮洛士的部隊。皮洛士正愁自己在戰爭中的損失無法得到補充，連忙爽快地答應了。初戰告捷和損失得到補充的喜悅，令皮洛士心情大好，他決定乘勝追擊，北上進攻羅馬城。

他還有一個打算，那就是沿途說服羅馬的盟邦，讓他們叛離羅馬——在皮洛士看來這是完全有可能的。不過，皮洛士失算了，無論他怎麼勸誘，那不勒斯、加普亞和薩莫奈都沒有背叛羅馬。這大大打擊了皮洛士的信心，使他在距離羅馬城只有60公里的地方停止了進攻，沿原路返回了。

皮洛士回到塔蘭託之後，向羅馬提出了和談的請求，條件是羅馬尊重亞平寧半島南部的希臘城邦，不得隨意侵犯它們；宣佈薩莫奈、加普亞等城邦再次獨立，作為羅馬和希臘城邦都不得染指的地帶。假如羅馬同意和談，就得撤去因戰略需要而建在該地的盧克利亞和韋諾薩這兩個殖民地，並且廢棄阿皮亞大道，而這對羅馬人來說顯然是不可能的，因此雙方只好再次用武力決定勝負。

這一次，羅馬謹慎地把戰場選在了位於盧克利亞和韋諾薩之間的山谷。交戰第一天，由於皮洛士的騎兵和戰象無法在山谷裡自由馳騁，因此雙方打了個平手。第二天，皮洛士改變戰術，企圖將羅馬軍團引誘到較為平坦的地帶，羅馬軍團果然上當，再次慘敗，有6000人戰死沙場。

皮洛士也遭受了不小的損失，有3500人陣亡，而且其中有一大部分人都是他從伊庇魯斯帶來的。打退羅馬人之後，皮洛士怎麼也無法像第一次戰勝羅馬時那樣笑逐顏開，他對齊納斯說：“每次與羅馬軍交戰，我軍的戰鬥力都會大大削弱。”就在這時，一位來自西西里島敘拉古的使節來訪，他希望皮洛士能夠幫助他們打敗正在進犯西西里的迦太基人。皮洛士正好厭煩與羅馬人作戰，因此滿口答應了。他對塔蘭託人說他很快就會回來，然後就率領部下出發了。

3年後的夏天，皮洛士無功而返，他的部下少了一半，剩下的也在經歷多次失敗的折磨之後喪失了再度嘗試的勇氣。皮洛士向塔蘭託人請求重建軍隊，塔蘭託人沒有給他一兵一卒。羅馬人就不同了，他們利用這段時間不斷鞏固羅馬聯盟，已經做好了迎戰的準備，還沒等皮洛士有機會展開部署，他們就迎了上去，漸漸地佔了上風，還活捉了幾頭戰象。

皮洛士擔心自己一敗塗地，連忙率軍撤回了塔蘭託。這年初秋時節，皮洛士悄悄地離開塔蘭託，回到了伊庇魯斯，有幸與他一起回國的，只有8000名步兵和500名騎兵。又過了3年，皮洛士在攻打斯巴達時陣亡。

把天才戰術家皮洛士趕回老家後，羅馬頓時成為一個引人注目的大國。就連地中海強國埃及，也因此在兩年之後與羅馬建立了友好關係。