武王滅商後實行分封制，分封的物件主要有三類，一是同姓宗室，二是有功之臣，三是商朝舊部及上古先王后裔。西周初期，限於當時的歷史條件，分封制是有利於周朝統治的。周天子擁有的土地、人口、軍事實力都遠強於諸侯國，是為天下共主。
西周分封圖
諸侯替天子守衛四方，定期朝貢述職，周天子出征，諸侯國需派兵協助。如果諸侯不服號令，周天子便會帶領其他諸侯前去征討，直至臣服。諸侯國在周天子的統治下得到了安全和秩序，當諸侯遭遇外族入侵，內部發生政變，或者諸侯間發生衝突，周天子都會出面干預，為之主持公道。因此，無論從道義還是實力考量，周天子都是擁有絕對權威的。
公元前780年，幽王二年，西周都城鎬京發生嚴重地震，河流枯竭，百姓流離失所。周幽王寵幸褒姒，不理朝政，廢嫡立庶，引得朝局動盪。申侯（原太子外祖父）勾結犬戎等外族勢力入侵，烽火戲諸侯的幽王被殺，諸侯擁立原太子宜臼為王，是為周平王。鑑於外族入侵頻繁，加之天災人禍，平王決定遷都洛邑。然而鎬京雖遭破壞，可週圍沃野千里，人口眾多，又有雄關險隘，足以稱王；洛邑雖遠離外族，卻處四戰之地，相比之下，也是人少地稀。但最終周平王在秦軍護送下遷都洛邑，以宗室晉、鄭公卿輔政，國勢日蹙。失去實力便失去了話語權，僅靠歷史慣性和宗親關係維繫的宗主地位逐漸徒有虛名，繼而成為諸侯國擴張的藉口，中國進入諸侯混戰的春秋戰國時期。
初秋初期形勢圖
齊
武王分封之初，作為功臣和軍師的姜尚被封齊地，建立齊國。齊國君主爵位為侯爵，在諸侯中地位崇高，擁有徵伐之權。姜太公初入齊地，依法治國，推行仁義，因俗簡禮。同時因地制宜，利用當地漁鹽之利，發展工商，使得人口大增，齊國逐漸富甲一方，兵甲數萬，成為東方大國。周平王時，齊國在位國君為齊莊公。經歷長期內亂的齊國在莊公的治理下逐漸穩定，莊公繼續沿用先祖治國方略，穩定國政，休養生息。與其後僖公成就齊國小霸局面，為其孫齊桓公稱霸奠定強力基礎。
公元前686年，齊國內亂，齊襄公（齊桓公兄）被殺。次年，齊桓公在鮑叔牙等人的擁護下成為國君，開啟了齊國稱霸天下的輝煌時期。
齊軍出征
齊桓公即位後，不計一箭之仇，拜管仲為相，勵精圖治。對內整頓朝政，力行改革，發展經濟，加強軍事，對外尊王攘夷，九合諸侯，一匡天下。前681年，齊桓公首次以諸侯身份主持五國會盟，攻滅譚遂兩國。前679年，因宋國背棄盟約，齊桓公聯合其他諸侯，借天子之名興師問罪，確認其霸主地位。前663年，齊國派兵協助燕國抵抗山戎入侵，將之擊退。前659年，桓公又率領諸侯救援邢、衛兩國，擊敗狄人。前656年，齊以楚君不尊天子為名，率眾南下進軍楚國，因楚國西線與秦作戰，難以兼顧，雙方退兵，簽訂召陵之盟。前655年，齊桓公擁立周襄王登基。前651年，齊與諸侯葵丘會盟，周襄王因其功賜予天子車馬等，是為諸侯最高獎賞。至此齊國霸業達到巔峰，得到周王承認，齊桓公儼然以家長身份號令諸侯，行使天子職權。
齊桓公晚年，隨著管仲等賢臣去世，開始崇信小人，晚景淒涼。其死五子爭立，齊國內亂，霸業始衰。公元前589年，齊伐魯國，魯求救於晉，齊晉爆發鞌之戰，齊國大敗。後齊頃公朝晉，齊國失霸。
晉
晉國首任國君為周武王之子叔虞，國號初為唐，後改為晉，作為宗室被封侯爵。平王東遷時，王室衰弱，晉文侯輔助平王，並誅殺幽王舊部所立周攜王，穩定東周局面，頗得平王倚重，同時晉國影響力也得到提高。
文侯死後，其子昭侯立。昭侯封其叔成師於曲沃，是為曲沃桓叔，為晉國內亂埋下伏筆。曲沃桓叔德高望重，百姓歸附，曲沃城比晉國都城翼還要宏偉，成為晉國第二個政治中心，桓叔逐有取而代之之心。隨著時間推移，兩支血緣更加疏遠，為奪取國君之位相互攻伐，鬥爭慘烈。周天子雖出面干預，卻因國勢衰微，有心無力。前679年，曲沃桓叔之孫曲沃武公誅滅晉文侯一支，以小宗身份奪得晉國正統地位，並透過賄賂周王，得到王室承認，至此長達近70年之久的晉國內亂得到終結。
前677年，武公之子晉獻公即位，在位期間晉國政治清明，任人唯賢，鑑於宗室內亂，廢除公族大夫制度，鞏固君位。奉行尊王政策，聲望不斷提高，對外兼併征伐，史稱其“並國十七，服國三十八”。此時齊桓公霸業正盛，晉國忙於擴張國力，難與齊國爭鋒，再者，姬姓與姜姓有通婚傳統，晉獻公夫人正是齊桓公之女。公元656年，太子申生因被驪姬陷害自殺，獻公寵愛驪姬，欲立其子即位。另兩位公子重耳、夷吾怕再遭陷害，逃亡他國。獻公死後，驪姬子奚齊被殺，夷吾在秦國幫助下登上國君之位。然而夷吾背信棄義，與秦結怨，併為晉國百姓所不齒。後因病去世，其子即位。
公元前636年，在列國逃亡19年之久的重耳成為晉國國君，受到君臣擁護，秦國出兵護送，夷吾之子被殺。重耳即是大名鼎鼎的晉文公，齊桓晉文，稱霸諸侯。遍嘗人間疾苦的晉文公即位後輕徭薄賦，救濟貧困，減輕關稅，以利通商，發展農業，獎勵墾殖。用人方面任人唯賢，隨著晉國國力膨脹，晉軍擴為五軍，國勢大盛。前632年，楚國攻打宋國，宋求救於晉。晉文公接受臣下建議攻打楚國盟國曹、衛以解宋之圍。後晉楚大戰，晉文公遵守諾言，逃亡期間受楚王禮遇，約定晉楚交戰，退避三舍。晉軍以少勝多，城濮之戰打敗楚軍，稱霸中原。
晉國之師
前629年，晉文公去世。此時的秦國在秦穆公的治理下逐漸強盛，趁晉、鄭兩國新喪，出兵攻打鄭國，染指中原。晉襄公戴孝出征，崤之戰打敗秦軍。此後與秦多次交戰，雖互有勝負，但秦軍始終被牢牢的鎖在關西。前597年，晉楚邲之戰，晉軍大敗，但未傷元氣，後經略北方，北擊狄族。前575年，晉楚鄢陵之戰，晉軍俘獲楚王子，射傷楚王，一時威震諸侯。後晉悼公繼位，開展晉悼公新政，聯合吳國對抗楚國。前557年，剛剛擊敗秦軍的晉國軍隊又接連戰勝楚、齊，面對三大強國不落下風，可見晉國之強大實力。然而強大的晉國雖然沒有敗給其他諸侯，卻因卿族勢力做大，敗給內亂，最終被韓趙魏三家瓜分。
楚
楚國先君鬻熊為季連部落酋長，商衰周興時，歸附文王。成王時，封熊繹於楚蠻，封為子爵，爵位低下。立國之處，盜牛祭祀，可見其貧弱狀況。然而在楚人篳路藍縷的艱苦創業下，楚國逐漸強強盛，征服蠻夷部落，擴大地盤，逐漸成為南方泱泱大國。
楚徵蠻夷
前704年，不滿國大爵小的熊通自立為王，是為楚武王。此後楚國開始攻打中原小國，北上擴張勢力。前606年，楚莊王以勤王名義北上，邲之戰大敗晉軍，完成其飲馬黃河、問鼎中原的霸業。一時間除晉、齊、魯外，中原各國均尊楚為霸主。此後在晉國強大實力的打壓下，略處下風。前546年，不堪戰亂之苦的中原宋國組織弭兵之盟，會議約定各國間停止戰爭，奉晉、楚兩國為共同霸主，平分霸權。除齊、秦外，各國須向晉、楚同樣納貢，誰破壞協議，各國共討之。
秦
秦先祖秦非子因養馬有功被周天子封於秦地。非子便以封地為氏，號為“秦嬴”，併成嬴姓的大宗，續其祭祀，秦人此後世代為周王室養馬並在戍邊對抗西戎。平王東遷時，秦襄公護送平王至洛邑，因護送有功。平王與襄公約定，秦如果能趕走西戎，原西周土地歸秦所有，並封襄公為侯爵。此後經過數代君主努力，秦與西戎戰爭中節節勝利，收復西周故土。後向東發展，兵臨華山，版圖一直推進至關中東端，成為西方新興強國。
秦國軍容
至秦穆公時，雄心勃勃的秦人慾染指中原，先娶晉獻公之女，已結秦晉之好。後晉國內亂，穆公接連擁立晉國兩位公子即位，本想以此控制晉國，誰料晉惠公忘恩負義，晉文公雄才大略，難以駕馭，穆公計劃落空。被晉國擋住東進步伐的秦穆公轉而西征，益國十二，開地千里，遂霸西戎，奠定了秦國作為春秋四大強國的基礎。
此後秦國採取聯楚抗晉的策略，多次與晉交戰。然而生不逢時，作為西方霸主的秦國面對巔峰時期的晉國時，卻是難得一勝，鬱郁於關外。
春秋後期形勢圖
春秋時期，東西南北四大強國輪流稱霸，而晉楚爭雄作為中原戰場的主旋律。夾縫間生存的中原小國只能見機行事，仰人鼻息。王室衰弱導致禮樂崩壞，人心不古。然而諸侯雖強，卻沒挑戰全國的實力，因此稱霸都以尊王為前提。隨著戰國時代的到來，爭霸更趨於白熱化，周王這杆大旗也便失去了其意義。