刑罰的目的無非是讓犯錯者受到懲戒，讓周邊的人群受到震懾，但是對犯錯者實行什麼程度的懲罰措施，在我國曆史上是一個由野蠻、殘忍向開化、文明逐步漸進的過程。
今天，公務員如果犯了錯誤，會按照《行政機關公務員處分條例》中確定的警告、記過、記大過、降級、撤職、開除等六種處分對機關公務員的行政紀律懲戒。當然這僅僅是在行政上的處分，在涉及觸犯法律法規的方面還有相應的法律法規在等著他。
在古代，由於很多法律法規、條例還不健全，最初對官員的懲戒則更多是給予肉體上的處罰，比如最早的五刑：大辟、宮刑、刖刑、劓刑、墨刑，翻譯成大家都懂的語言就是：死刑、閹割、砍腳指頭、割鼻子、在人臉上刺字。除了在人臉上刺字之外，其他的刑罰就毀人肢體致殘，嚴重的比如宮刑甚至會致人死亡。當然其死刑則是直接讓人死亡。
隨著社會文明程度越來越進步，統治者發現如果給犯了罪特別是小錯的官員，執行這五個刑罰裡哪怕最輕的一種，也會給被懲戒者造成巨大的身心傷害。如此一來雖然能夠達到以儆效尤的目的，但是給受處罰官員身體、心理上帶來的巨大傷害，有可能導致從此就不能正常履職，對於培養人才不易的古代來說，是個巨大的損失。
所以在西漢文帝時期，就取消了肉刑，刖刑、劓刑改為笞刑，就是用手執杖打犯官的脊背。就這樣也是極重的，“幸而不死，不可為人”，就算死不了，也有可能致殘。所以到了景帝時又規定了菙令，就是五尺長的竹片，用竹片打犯官的屁股：“當笞者笞臀”。但是此時這種刑罰尚未有正式名稱。到了東漢才有“刑杖”之名，與鞭、杖、笞混稱，無大小輕重之別。隋朝，笞、杖才開始分開，與徒、流、死刑併為五大刑罰，歷經唐宋元明清不改。
在後來的這五大刑罰裡，徒刑即把犯官囚禁起來，約束其自由；流刑是流放到偏遠的地區；死刑是剝奪犯官的生命。笞、杖就是用杖和竹片擊打犯官的脊背和屁股，可能大家對笞、杖兩個刑罰名字感覺比較陌生，但是在古裝影視劇裡應該經常看到皇帝要給臣子、太監實行“廷杖”，這個廷杖就是笞、杖兩刑發展後的變種。
廷杖就是在朝堂之上對大臣等犯錯之人施中行杖刑處罰，關於“廷杖”的稱呼肇始於何時？眾說紛紜，，沒有定論，主要有三種說法，即明代說、金元說、隋唐說。其實，廷杖的始行時間還可往前追溯，至遲不晚於東漢初年，自有刑杖之名，廷杖之事也就隨之出現。
在隋唐時，由於隋朝結束了數百年來分裂割據局面，中央集權的國家機器得到了強化，君主專制制度也得到進一步發展，帶來了廷杖之風也隨之日盛。隋文帝就因生性猜忌，在殿廷之上，專門備有廷杖之具，一日之中，遭到廷杖的人極多。有的甚至被廷杖至死。隋煬帝推行的暴政，無所不用其極，很有繼承了隋文帝的“暴力因子”。唐朝汲取了隋朝覆滅之教訓，除弊政，開言路，除個別時期之外，廷杖之事發生較少。宋朝也繼承了唐朝這一優點，除了極少數因貪汙受賄遭到廷杖之外，很少有官員以言事獲罪。
廷杖之酷烈到了明朝則登峰造極。縱觀整個明朝的廷杖史，其酷烈程度與否是和內閣制度逐漸成熟相對應的。內閣制在最初只是皇帝秘書性質的機構，在宣德朝權力開始上升，到了成化、弘治朝之際，內閣已經成為可以對抗皇權文官系統的代表。
明朝內閣制
伴隨著文官集團地位的上升，廷杖因為能給文官們心理上帶來相當程度的羞辱，並且還不致命，在遭受廷杖之後仍然可能履行職責、處理朝政，所以皇帝越來越喜歡選擇廷杖的方式來處罰官員。但是文官集團的官員們，往往喜歡以犯顏直諫來顯示自己的與眾不同，以提升在文官系統和讀書人中的名氣，特別是遭受了廷杖之後，只要不死就可以迅速在仕林引起關注，以至於形成了“想成名，挨廷杖”的畸形的“成名之路”。
在皇帝喜歡用廷杖懲罰官員，官員想借助挨廷杖成名這種大的環境下，大明朝的廷杖規模越來越大，遭受廷杖級別的官員也越來越高，正德朝曾有一次的集體大廷杖，受杖者146人，當場打死11人。此後的嘉靖朝的一次大廷杖，共打了134人，即刻斃於杖下的就達16人。
由於明朝實行廷杖盛行，廷杖任務繁重，還出現了職業廷杖的衛卒。衛卒須經過專門的培訓並接受嚴格的考核， “行習行杖時，先縛革為二人，一置磚於中，一紙裹其外，俱以衣履之，杖置磚者，視之若輕，徐解而觀，則磚都裂，杖紙裹者，視之極重，而紙無傷，能如是則入選”。大意就是，在考核的時候，用皮革一個裹磚、另一個裹紙。參加考核的人在打的時候，打磚時手勁顯得很輕，但是磚裂，打紙時則顯得手重，但是紙一點都不壞。這樣的人才可以算得上合格。
行刑的時候，還分“著實打”和“用心打”兩種打法，按照皇帝的要求，如“用心打”，被打者一般就沒有生還可能，“著實打”時被打的人還能揀回一條性命。此外監刑太監的兩隻靴子也極為關鍵，行刑者打人時，只看靴尖，如兩靴尖向外叉開，那就暗示著放他一條生路；若靴尖合攏，此命就要毫無生路可言了。
廷杖自其出現伊始，便遭到了廣大士大夫的反對，自東漢歷隋唐而至明，代有其人，而他們反對的理由，也都無外乎是“士可殺不可辱”，“刑不上大夫，禮不下庶人”這套理論。但是作為皇帝來講要維護三綱五常的秩序，要嚴上下之別，明尊卑之義，雖然廷杖在理論上與儒家的治國思想不相協調，一旦龍顏發怒，士大夫的悲劇就到來了。