劉邦在定陶稱帝時，限於當時的條件，儀式搞得非常簡單。他的那些文臣武將們，多數出身於布衣，對官場上的禮儀規矩，既不瞭解，也不習慣。大家多年在一起征戰，互相都很熟悉，彼此之間隨便慣了，沒有形成高低貴賤的等級觀念。因此，朝廷舉行宴會時，群臣互相爭功，喝醉了，狂呼亂叫，甚至拔劍擊樁，全不把皇帝的威嚴當回事。劉邦對此非常焦慮。

這時，有個叫叔孫通的人，建議劉邦制定一套禮儀，即上朝的儀式。

劉邦聽了很高興，但對這心中無數，問：“這套禮儀該不會很難吧？”叔孫通回答：“古代各個朝代都有自己的禮儀。這些禮儀都是根據需要制定出來的，又是為當時的人和事服務的。臣想吸收古時各代禮儀之長，參照秦朝的制度，結合現在的實際，定出一套新的規章，由陛下稽核。”劉邦點點頭，叮嚀他：“可以試一試，但不要搞得太繁雜了。簡單一點，使大家好學習，好領會。”

叔孫通在魯地仔細篩選了三十多個儒生。其中有兩個人堅決不願應聘，並罵他說：“你侍奉過的主子將近十個了。光知道靠拍馬屁得到器重，按照古代的規矩，制利作樂．需要積德百年以後才可考慮。如今天下初定，戰死的沒有埋葬，受傷的尚未痊癒，你又想出這個風頭，真是異想天開，褻瀆聖明。我們不願受你愚弄，去白費力氣。”叔孫通反唇相譏：“不識時務的腐儒，因循守舊的老朽，沒有你們的參與，事情照樣辦得成功。”

叔孫通組織三十個魯儒，按尊君抑臣、上寬下嚴的精神，擬定了詳盡的禮儀規則。又在京城外找了一處僻靜的地方，周圍用席嚴嚴實實地隔擋起來，中間用木棍和竹竿做成各種標記，作為排練場。他領著自己的門生和高祖皇帝派來的官員共百餘人，吃住在裡面，按規則緊張地操演了一個多月，各人基本熟悉了，再請高祖皇帝審閱。劉邦親自實踐了一番，高興地說：“這我完全學得會！”隨即傳旨：所有文武大臣都去郊外跟叔孫通認真學習。歷史上把這件事叫做“綿蕞習儀”。

由丞相蕭何主持修葺的長樂宮竣工了。劉邦指示，於漢七年元旦在新落成的長樂宮舉行首次朝賀大典。

這一天，東方剛剛泛白，利官就讓早早恭候在殿外的文武官員按職位高低排列成序。大殿上下，五色龍鳳旗迎風招展，鐘鼓聲起落有致。衛士、郎中精神抖擻地站在臺階兩側。司儀發一聲“趨”的命令，百官一律踏著整齊的碎步，小跑著進入大殿。列侯武將在西邊，面朝東；丞相以下文官站在東邊，面朝西，個個誠惶誠恐，雙手垂立，恭候皇帝駕臨。皇帝坐著輦車，在近侍的簇擁下，從寢宮裡緩緩駛來，在龍床上面向南巋然而坐。司儀官指揮群臣依次恭恭敬敬地為皇帝祝壽。酒過九巡，司儀宣佈：“酒宴到此結束！”群臣依序退出。整個儀式自始至終秩序井然。臣僚們目不敢亂視，頭不敢仰觀，甚至大氣也不敢吭一聲。幾個大臣的動作稍微有點不夠規範，立即就被負責監察的御史帶出殿堂。所以，這一天沒有發生一件犯規趨禮的事情。

劉邦的心情特別高興，情不自禁地說道：“寡人今天知道做皇帝的尊貴了！”