矛的出現，最早可以追溯到舊石器早期所遺留下來的約十萬前的木矛，那時候的人們主要是把一些堅硬物綁在木棍上當成了矛。在矛出現以前，人們狩獵主要是透過向動物扔石頭等。

到了公元前2700年，古埃及的新舊王朝時期，開始使用銅矛，後來又將其改成了青銅矛。無論是古希臘人、古埃及人、古波斯人，長矛都是他們的主要武器之一，主要是由步兵在使用。

後來騎兵也開始大規模配置長矛，這主要是開始於亞歷山大大帝時期，他的騎兵通常情況下，都會穿著鎧甲、帶著劍、盾還有長矛。

通常情況下，在人們直觀印象中，長矛只比長槍長一點，但實際上真正意義上的長矛長度都達到了五六米左右，主要由步兵來使用，進攻時主要以方陣的形態進行。位於第一排計程車兵長矛與進攻方向持平，而後續的第二排、第三排等等則可以依次向前傾斜。當進攻的號角吹起的時候，方陣必須保持嚴緊，所有步兵步伐一致，絕對不允許出現散亂的情況。

當遇到對方騎兵或步兵衝鋒時，需要用到防禦形態，則將陣型改列為圓陣，最外層的在配備一些盾牌兵進行協助和防護。陣內所有長矛一致對外，長矛的底端定於地面。如果對方發射大量的弓箭前來時候，則需要將位於前方的長矛劇烈抖動，來達到將弓箭打落的目的。