在明朝中後期，由於日本國內形勢變化讓中國沿海地區的倭患嚴重，而以戚繼光為首的中國軍民也是展開了長期的鬥爭。一日，戚繼光神色凝重地注視著面前的浙東地形圖，隨後迅速帶兵奔赴上峰嶺，想要趕在倭寇到達之前設好埋伏。但由於連日暴雨，道路一片泥濘，戚家軍的士卒們是一步一滑的快速行進著，期間不斷有人跌倒了，但沒有一個人叫苦叫累；因為他們都是飽嘗倭寇禍害之苦的浙東子弟，對倭寇恨不能食其肉寢其皮，早就盼著報仇雪恨的這一天。

次日清晨，戚家軍趕到上峰嶺，只見漫山遍野盡是蒼翠挺拔的馬尾松。戚繼光對周邊將領說：“傳令下去，每人手執一束松枝，按照之前部署尋地隱蔽。”而待一再審視確無破綻之後，戚繼光也率領隨身親兵，也隱沒於茫茫鬆海之中。

隨著太陽漸漸升起來，在閃爍的光芒，等待已久的戚家軍終於看到了倭寇。隨著距離縮短，可以清晰地看到倭寇約有2000餘人，他們排成單行，中間夾著許多被擄獲的老百姓，整個隊伍長達20多裡。

行至上峰嶺下，倭寇的隊伍停了下來。幾名敵酋一邊交談著，一邊不斷向嶺上張望。想必是他們見此地地勢險要，怕有埋伏，所以不敢輕舉妄動。一陣仔細觀察後，倭寇見毫無伏兵跡象，這才放心大膽地繼續前進。而等到賊兵過去一半時，隨著“嗵”地一聲號炮， 1500餘名戚家軍手持武器紛紛殺向倭寇。

不過，倭寇能夠肆虐東南沿海地區數十年之久，並非沒有原因。他們中很多是日本內戰中流散的武士、海盜、奸商和土豪等亡命之徒，極為凶悍狡猾同時有很強的戰鬥力，在以往的歷次戰鬥中，倭寇憑藉鋒利的武士刀總是勝多敗少，氣焰十分囂張。

眼前這夥倭寇面對突然襲擊，他們並不驚慌，而是仗著人多器精，在敵酋指揮下迅速收攏隊伍，合力組成一道堅固的防禦隊形。而戚家軍也是毫不示弱，列出“鴛鴦陣”向敵人逼近。當交戰時位於每隊鴛鴦陣前列的長牌手，便用又長又寬的長牌擋住敵人攻過來的長槍和武士刀等武器。旁邊的藤牌手，在遮擋刀劍的同時，不失時機地用鏢槍或腰刀刺砍敵人。牌手後面的2名狼筅手，各持一根1.5丈長的毛竹製成的狼筅，橫掃敵寇，掩護2名牌手。狼筅是用經過油浸火烤的毛竹製成，長1.5丈，頂端沒有槍頭，而是用刀斜削毛竹形成銳利的茬口當作槍尖，即使是被武士刀削去一截，茬口仍是尖銳的，威力依舊。

狼筅手後面還有4名長槍手，他們在掩護牌手、狼筅手的同時也不斷尋機刺殺敵寇。此外，長槍手後面的2名短兵手，手持叉、鈀、棍或偃月刀之類的短兵器，與長槍手彼此照應。長槍手進刺不中，短兵手則迅速殺上救應長槍手。最後，每隊鴛鴦陣還配有1名隊長和1名手持火器的火兵，負責指揮救應。整個鴛鴦陣是長短兵器、攻防兵器互相配合，形成一個嚴密的戰鬥整體，殺得倭寇毫無還手之力，戰鬥不久他們是一個個哭爹喊娘，爭相逃命。戚家軍也是乘勝追擊，全殲倭寇2000餘人，救出百姓8000多人。而這一年，戚家軍依靠“鴛鴦陣”，是九戰九捷從而平息了浙江的倭患。