宋朝建立的時候，為了保護皇帝安全，加強防範，趙匡胤繼承了五代時期的武德司制度。武德司是五代時期的一種特務機構，直屬於皇帝，武德司的長官叫武德使，正七品。雖然品級較低，但是武德使都是皇帝的親信，有些時候還由皇帝身邊的宦官充任，所以權勢很高，人人忌憚。

宋太祖趙匡胤繼位之後，加強了武德司的配置，他從部隊裡選拔一批精銳，劃歸武德司管理，武德司的重要統帥都由皇帝親自挑選。這支戰鬥力很強的部隊，獨立於任何部門，屬於皇帝親自指揮。這些人的本職工作是掌管皇城出入的禁令。但其實，他們真正的目的是替皇帝刺探情報，這些人都是皇帝的耳目，替皇帝蒐集情報、刺探官員資訊、掌控帝國輿情。這些人，散佈在民間、朝野，官員、軍人的非法、陰謀活動，官員的經濟問題以及民俗異事及謗議朝政等等，都在他們的眼睛裡。於是，武德司有了一個別稱：探事司，而武德司的偵查人員被稱為：察子。

趙匡胤在位時期，第一任武德使名叫王仁贍。此人是趙匡胤的心腹——所有武德使上任時都是皇帝的心腹，不然皇帝不會用他們。此人陰險狡詐，精於謀慮，手腕高超。在他的任上，武德司迅速掌握了帝國的各類資訊，官員的隱私，成為一個令百官悚懼部門。就連趙匡胤的肱骨大臣、著名宰相趙普，對王仁贍也懼怕三分，一見到宋太祖單獨和王仁贍說話，就十分擔心，害怕他又有什麼大動作。史書記載，有一次，趙普又看到宋太祖和王仁贍單獨談話，趙普對此憂心忡忡，第二天，他就上奏宋太祖，對太祖說：王仁贍是個奸邪之人，陛下昨天和他交談甚久，我十分擔心他又讒毀大臣。宋太祖不但不採納趙普的意見，反而對他說：我留王仁贍說話，你不要嫉妒，別教外人笑我君臣不和睦。

由此可見，王仁贍在皇帝心中的地位。

王仁贍卸任後，接替他的擔任武德使的人有劉知信、王繼恩。這兩個人可謂是宋太祖心腹中的心腹，劉知信是宋太祖的姨表弟，他媽媽是太祖媽媽的親妹妹。劉知信年幼喪父，三歲時就寄養在宋太祖家中，和宋太祖如兄弟一般。王繼恩則是宋太祖最寵信的宦官，他的名字都是太祖御賜的。

由於有了武德司，宋太祖“耳聰目明”，朝野上下大事小情無不了然於胸。

宋太祖去世後，宋太宗繼位。武德司繼續發揮其作用。981年，宋太宗下令將武德司改名為皇城司，執掌官員也由武德使改名為“勾當皇城司”。“勾當皇城司”一般有三人，後來有所增減，最多的時候竟多達十人。更名之後，皇城司的職能進一步加強，逐漸形成了集偵查、緝捕、審訊、收監為一體的特務機構。

兩宋三百年，皇城司一直存在，而且緊緊握在皇帝手中，成為皇帝維護統治的重要機構。

關於皇城司的厲害之處，在宋人的文字裡常有記載。

宋真宗時，宰相寇準被罷官，改任河南通判。臨行前，他去宰相王旦家告別，王旦設宴款待。第二天，王旦上朝時，宋真宗就對他說：“昨日知有客甚歡。朝廷無事，大臣和睦，誠可喜也。”王旦聽後，悚懼不已。

以仁厚聞名的宋仁宗，利用皇城司加強統治的力度一點兒也沒有減弱。景祐三年（1036年），名臣范仲淹因上書彈劾宰相呂夷簡被貶饒州。臨行前，親朋好友為他送行，這些人因擔心密探，送行時都不敢多言、不敢逗留。唯有王質在郵亭“獨留數夕，抵掌極論天下利弊”。王質回來後，他的朋友警告他，你和范仲淹的所有談話，都會被密探探知，告訴皇帝，你可要當心了。王質大義凜然地說：“果得覘者錄某與範公數夕郵亭之論，條進於上，未必不為蒼生之幸，豈獨質之幸哉! ”由此，足見仁宗朝皇城司的威懾力了。

特殊時期，皇城司甚至可以主辦廢黜皇后。宋哲宗時，孟皇后因為女兒福慶公主生病，不顧宮中禁忌，利用道士賜給的符水來治病，結果被指責用邪術詛咒哲宗。皇帝下令皇城司查辦。皇城司奉命將孟皇后身邊宦官、宮妾悉數逮捕審訊，審問過程中“肢體毀折，至有斷舌者”。屈打成招後，皇帝下詔廢黜皇后，令“出居瑤華宮”。

南宋滅亡後，皇城司也成了“歷史”。然而，這個機構雖然不在了，但是其精神卻被明朝的統治者很好地被繼承了下來，並且發揚光大。