1980年陝西臨潼秦始皇陵出土二號銅車馬復原圖。

1990年山東淄博市後李村一號車馬坑出土四馬車復原圖。

商代的馬車大多是兩匹馬拉的車。從考古發現來看，四匹馬拉的車基本上是商代晚期出現的。四馬車中間的兩匹馬叫服馬，左右最外側的兩匹馬叫驂（c ā n）馬。

駕馭四匹馬的韁繩一共有六根，這就是所謂“六轡（p è i）”。六轡的繫結法是秦始皇陵銅車馬出土後才被人們所知的。

四馬車向前的驅動力主要由中間的兩服馬提供，而驂馬則起控制方向的作用。駕車的馭手透過最左轡和最右轡牽動驂馬馬頭朝向，驂馬拉動服馬嘴上的銜環，從而牽引服馬，帶動馬車轉向。

另外，圖中虛線表示的是從驂馬前胸直接連到車架的“靷（y ǐ n）”（傳遞拉力的皮帶）。四馬車和兩馬車相比，除動力效能大幅度提高外，方向控制和拉力傳遞上有了雙保險。如果服馬身上的“軛（è）”或“靷”在戰場上斷裂，驂馬仍可以拉車前行；如果控制驂馬的最左轡或最右轡斷裂，馭手仍可以用四轡完成對四匹馬的控制。

四馬車的六轡繫結法。

每匹馬身上都有兩根韁繩（轡），四馬車中四匹馬共有八根韁繩（“八轡”）。然而《詩經》永遠只說“六轡”。秦始皇陵銅車馬的發掘整理者拼對殘斷的韁繩，認為出土的兩套銅車馬都是將兩匹服馬的“內轡”系在車軾（sh ì）前的觼（ju é）環上。這裡說的“內轡”指的是八根韁繩中最靠近車輈（zh ō u）的兩根（即“左服”的右轡和“右服”的左轡）。餘下六根韁繩（所謂“六轡”）則牽挽在馭者。

古代的車的車軸是固定在車廂上的，並不旋轉。車行走時，套在軸上的車輪不斷旋轉。車輪與軸接觸的部位叫做轂（gǔ）。轂如果不加處理，完全由木製，強度是不夠的。古代車戰中用車軎，軎是套在車軸最外端的軸套）撞擊對方的車轂，這就是《晏子春秋》裡說的“轂擊”。一旦車轂開裂，車輪就會傾斜甚至脫落，車也就無法前進。

增加轂的強度的方法是在轂外和轂孔里加金屬套，轂外加的防止轂開裂的金屬套叫“輨（guǎn）”，轂內加的直接和車軸接觸的金屬套叫“釭”。與此相對應，為了提高軸的強度和耐磨性，軸上釘有“鐧”。車前進時，轂和軸實際接觸的部位就是釭和鐧。《左傳》和《史記》等書中還有往釭和鐧中加油膏的記錄。鑄鐵製的釭、鐧之間加入油膏，實際上相當於我們今天概念裡的“軸承”。