從20世紀50年代到80年代，中國和南斯拉夫的關係經過了由冷而熱，由熱而冷，再由冷而熱的戲劇性變化。鐵托領導的南斯拉夫共產黨，是在反法西斯戰爭中獨立奪取政權的。二戰結束後，蘇聯在與南斯拉夫的交往中，企圖以經濟合作的方式佔對方的便宜，控制對方，遭到鐵托的抵制。斯大林一怒之下，於1948年把南共開除出共產黨情報局，中斷了兩國的外交關係。

當時中國共產黨正處於奪取政權的關鍵時刻，需要斯大林的支援。而斯大林也曾懷疑毛澤東是不是鐵托式的人物。毛澤東為了讓斯大林消除疑慮，便要格外表明中國向蘇聯“一邊倒”。1949年10月5日，中華人民共和國宣告成立才5天，南斯拉夫就致電中國政府，願意與中國建交，而中國卻沒有積極迴應。直到1953年，斯大林去世，蘇南關係開始解凍。

1954年秋，蘇聯又派員來華，向毛澤東說明1948年情報局的決議是不公正的，建議中國也改善與南的關係。這樣，中國對南斯拉夫才作出遲到的迴應，1955年1月中國與南斯拉夫建交，伍修權為第一任大使。

伍修權出使期間，中南關係曾相當友好，雙方高階代表團互訪。鐵托還邀請伍修權到多瑙河畔打獵。伍修權對“南斯拉夫道路”進行了認真的調研，了解了黨政分開、幹部退休、工人自治等方面的情況，寫成報告發回國內，受到國內的通報表揚。

然而，好景不長。1957年11月，在莫斯科召開的各國共產黨和工人黨會議上，南共不同意“社會主義陣營必須以蘇聯為首”的觀點，拒絕在《莫斯科宣言》上簽字，和蘇共關係再次惡化。中共當時支援蘇共。

1958年初，南共準備召開七大，在《南共聯盟綱領草案》中，提出社會主義各國和各兄弟黨的平等原則，反對壟斷和霸權。

伍修權得到《草案》後，草擬了《對南黨綱領草案的初步意見》，認為《草案》的許多部分反映了正確的觀點，“雖然我們與南共同志在一些問題上，在看法上有所不同，但是南拉斯夫人民對於社會主義建設的渴望和幹勁也是事實，而且這是最本質的問題，幾乎是不可改變的歷史事實”。

蘇共要求各社會主義國家的執政黨不派代表出席南共七大，只派觀察員旁聽。南共七大開幕後，一些報告和發言譴責蘇聯干涉別國黨內事務。蘇聯大使退出會場表示抗議，身為觀察員的伍修權也隨之退席。顯然，這個舉動是中央的安排。即使如此，南共七大閉幕後，伍修權還是被召回國。

中共中央領導人看了伍修權發回的《意見》，認為他同修正主義唱一個調子，要求他在中共八大二次會議上檢討。他只好違心地檢討，並離開大使崗位。兩國關係隨後降格到代辦一級。當時，中國和蘇聯站在一邊，展開了對南斯拉夫“現代修正主義”的批判。

然而兩年之後，中蘇關係也惡化了。在同蘇共的論戰中，中共高舉的仍然是反對現代修正主義的旗幟，並且把南斯拉夫和蘇聯捆在一起批判。九評蘇共中央公開信之中的第三篇，就是《南斯拉夫是社會主義國家嗎？》，批判赫魯曉夫以鐵托為師，步南斯拉夫後塵，走上“和平演變”的道路。

伍修權時任中共中央對外聯絡部副部長，代表中共出席東歐數國黨代會，與蘇共一方脣槍舌劍，直接交鋒，也曾風光一時。然而“文革”當中，他同情南斯拉夫還是被當成“罪狀”，連同其他問題，被關進北京衛戍區，“監護”了8年。1974年，毛澤東提出“三個世界”的理論，反蘇比反美更優先，作為不結盟國家的南斯拉夫，已經屬於毛澤東心目中的第三世界，中南關係逐漸回暖。毛澤東去世後，華國鋒和鐵托互訪，修復了兩黨關係。

此時，伍修權在南斯拉夫成了備受歡迎的人。他在回憶錄中說明了其中的原委：“文革”中，“把我怎樣如實反映南斯拉夫的情況等問題都寫成大字報上了街，公之於眾了。聽說南斯拉夫大使館把這些材料都蒐集了去。他們原來看到中國批判南共，總以為我這個大使沒起好作用，回來彙報了不真實的情況，看了這些大字報，才知道了真相。他們說，原來伍修權大使還是如實反映了南斯拉夫的情況。所以我重新工作以後，幾次去南斯拉夫都受到熱情的接待，南斯拉夫有代表團來中國，也常來看望我，表示一番友好之情。1977年鐵托訪問中國，還送我一支獵槍，表明他一直記得曾同我一起打過獵的事。”

可謂因禍得福。