皮豹子，漁陽（今北京密雲西南）人士。年少時便有武有謀。
泰常（北魏國主拓跋嗣年號）年間，任中散，之後升至內侍左右。
拓跋燾任北魏國主時，皮豹子官至散騎常侍，賜爵新安侯，加冠軍將軍。後來又拜選部尚書，其餘如故。外任使持節、侍中、都督秦、雍、荊、梁四州諸軍事、安西將軍、開府儀同三司，晉爵淮陽公，鎮守長安。不久後加稱號徵西將軍。後來因盜取朝廷財產，被流放到統萬（今陝西靖邊縣北白城子）。
真君三年（442年），劉宋劉義隆派遣名將裴方明等人侵犯南秦王楊難當（仇池國國主，向劉宋稱藩，後改降北魏）的轄區武興地區（今陝西略陽），攻陷仇池（今陝西略陽縣西北）。拓跋燾徵召皮豹子，恢復他之前的爵位。沒過多久，皮豹子拜官至使持節、仇池鎮將，督關中諸軍，與建興公古弼等人分別統領諸將，分十道並進。
真君四年（443年）正月，皮豹子進攻樂鄉（今湖北鍾祥市西北六十六里樂鄉關），大破劉宋軍，生擒劉宋將領王奐之、王長卿等六人，斬首二千餘級，俘獲一千人。
接著皮豹子進軍下辨（今甘肅成縣西北三十里），劉宋將領強玄明、辛伯奮棄城逃走，被皮豹子追至斬殺，被捕獲其餘劉宋士卒。劉義隆派遣秦州刺史胡崇之鎮守仇池，胡崇之軍行至漢中（今陝西漢中市東）時，聽聞北魏大軍已經向西行軍，因此被嚇得不敢前行，裴方明增撥兵力給胡崇之，讓他迎戰北魏大軍。
皮豹子與司馬楚之在濁水（今江西贛水支流錦江）與胡崇之交戰，並將胡崇之擒獲，以及他的部下。然後進軍至高平，劉宋將領姜道祖向北魏投降，仇池因此被平定。
沒過多久，眾氐人又反叛，推選楊文德為首，包圍仇池。北魏名將古弼率領大軍前去討平，楊文德退走。當時皮豹子在下辨駐兵，聽說仇池已解圍，便想回去了。
古弼派遣使者對皮豹子說：“宋人（指劉宋的軍隊）恥於敗北，肯定會來複仇的。等他們攻打過來，再舉兵平亂就困難了。不用等到秋、冬季，劉宋就會再次攻來，不如在這裡駐兵秣兵厲馬，以逸待勞。” 皮豹子覺得有道理，便駐兵於此。不久後皮豹子任都督秦、雍、荊、梁、益五州諸軍事，進號徵西大將軍，開府、仇池鎮將、持節、爵位如故。
如古弼所言，十一月，劉義隆又再次派遣將領楊文德（楊難當哥哥的第四子）、姜道盛率軍二萬進犯濁水。並且另派將領青陽顯伯，防守斧山以抵禦皮豹子。兩軍交戰中，濁水城牆上，北魏士兵射殺了姜道盛，皮豹子行軍至斧山，陣中斬首青陽顯伯，俘獲劉宋士兵。
皮豹子又與河間公元齊在濁水會師，劉宋軍震恐，丟盔棄甲連夜逃跑。
當初，南秦王楊難當歸順北魏，拓跋燾下詔令送楊氏子弟到京城，楊文德通過行賄，得以留下，之後逃往漢中。劉義隆便任楊文德為武都王，給他二千士兵守葭蘆城（今甘肅武都縣東南七十里白龍江東岸），招誘氐羌族人，於是武都（今甘肅西和縣南仇池山東麓）、陰平（今甘肅省文縣西北五里）五部氐民反叛，以響應楊文德。
真君九年（448年）正月，拓跋燾下詔命皮豹子率軍前去討伐。楊文德據險而守，以抵禦皮豹子。這時，楊文德麾下將領楊高前來投降，帶領北魏軍進葭蘆城，楊文德棄城向南逃去。皮豹子抓獲楊文德的妻子、幕僚，以及已故武都王楊保宗的妻子、公主，並連同繳獲的軍資一同送往京城。
劉宋白水太守郭啟玄率軍前往救援楊文德，皮豹子分軍迎擊，大破郭啟玄。郭啟玄、楊文德逃回漢中。
興安二年（453年）正月，因拓跋燾晚年脾氣暴躁，誅戮過多，導致北魏政治混亂不堪。劉義隆以此為機，派遣蕭道成、王虯、馬光等人進入漢中，另外又命令楊文德、楊頭等人率各氐羌族人圍攻武都。武都城中官兵堅守抗敵，殺劉宋士卒二百餘人。
皮豹子分兵前往救援，軍至女磊，聽聞劉宋軍停止進攻。於是皮豹子派人到祁山取馬，想要趕往救援。
楊文德認為皮豹子要斷他的糧道，於是撤軍回到覆津（今甘肅武都縣東），據險而守。劉義隆擔心楊文德會撤軍，於是又加派士兵增援，並且命令晉壽（今四川廣元市西南昭化鎮）、白水（今四川青川縣東北沙州鎮）兩地向覆津輸送軍糧，漢川（今陝西漢中市東)）、武興（今甘肅武威市西北七十里）兩地向甘泉（今陝西禮泉縣北）運輸粟谷，並且都設置了倉儲。
得知劉宋向楊文德增兵後，皮豹子上表朝廷說：“劉義隆增兵運糧，必會死戰。臣所帶領的軍隊人數本來就不多，唯有依靠民兵來防禦。統萬、安定二鎮裡的士兵，都是從軍三、四年的。長安徵召的士兵，兵役期限已超過了一個月，仍未有代替之期，衣糧全都耗盡，形顏枯悴，思家心切，逃跑的人絡繹不絕。現在面對劉宋的的進犯，他們是不能勝任的。
當地的奸邪之人與敵勾通，知道為臣兵力少弱，他們南引楊文德，共為唇齒。去年八月，楊文德與劉宋梁州刺史劉秀之一同征戰長安，聽聞朝中派遣援軍，勢援雲集。長安地貌平坦，用馬便利，劉宋畏懼我朝騎軍，因此不敢北犯。
但仇池局內人通風報信，說我朝軍隊不多，守衛士卒少之又少，而且各州的人都有，各自都要還鄉，如果真的要開動戰事，必定自向奔逃，進軍奪城，易如反掌。敵人如果相信這話，回撤進軍長安之兵，派遣楊文德、蕭道成、王虯等將領來攻打武都、仇池，希望覬覦秦隴之地。
劉宋進軍圍攻武都，已經有數日，只是擔心臣截斷糧道，所以儘管我方鎮守兵力雖少，目前還沒有大的傷損。如今外敵兵力強盛，臣兵力寡弱，要抗拒進犯，沒有援兵只怕不成。請求朝廷能選拔壯丁，增加武都的防備兵力，這樣牢城自守，可以無患。事到如今，已是十萬火急，惹沒有援兵，導致城池失陷，怕會招來深深的責備。
懇求陛下派高平率突騎二千，帶上一個月的糧草，速赴仇池。並且如此一來，可以抑制逆民，應對敵人。等到長闕、上邽、安定戍兵至，方得安全。食糧，民之命也。城池再堅固，沒有糧也守不住。仇池本來就沒有什麼儲備積蓄，今年更是顆粒無收，臣苦於高平騎兵來援，拿什麼來供給他們，臣請派遣秦州民眾，送軍糧到祁山，臣隨即前往迎接。”
拓跋燾下詔高平鎮鎮將苟莫於率領突騎二千人前往支援，蕭道成退走。之後朝廷徵召皮豹子為尚書，出任內都大官。
和平元年（458年，拓跋濬年號）十月，劉駿（之後的劉宋孝武帝）派遣麾下殷孝祖在清水東側修築兩座當城，以威逼北魏南境。北魏天水公封敕文攻擊殷孝祖，不克。朝廷下詔皮豹子與周丘等人率兵三萬，相助封敕文一同攻擊。劉宋將領顏師伯抵禦北魏，輔國參軍焦度刺將皮豹子刺落馬下，繳獲皮豹子的武器、鎧甲，手刃北魏數十人。
皮豹子認為殷孝祖守城，圍攻城池比較花費時日，於是攻略高平。
和平二年（459年），劉駿轄區的瑕丘鎮派遣步兵五千幫助戍守兩城，離城八里時，與皮豹子的前鋒候騎相遇，當下便開始交戰，皮豹子後軍至，將其打敗。縱騎追擊，殺至城下，劉宋軍只剩下十餘人倖免於難，兩當城中守衛感到恐懼，不敢出城相救。
在此之前，黃河西部諸胡人部落，紛紛逃亡。皮豹子以及前涇州刺史封阿君督，率河西各部隊攻打石樓，與衛大將軍、樂安王元良一起討徵群胡。皮豹子與賊寇對峙，可是沒有覺察到胡人撤走，無功而還，又因事免官。不久後，以之前的戰功，重新被任為內都大官。
和平五年（464年）六月，皮豹子去世。
