武德九年玄武門事變後，李世民問魏徵：“你為什麼要離間我們兄弟？”魏徵答道：“若是太子能聽我之言，何至於落得今日下場。”

李世民本就是愛才之人，之前就對魏徵的才能十分欣賞，所以這次聽完竟也不惱，反而因其忠於其主敢於直言，更覺此人是一良才，便將他赦免，委以重任。 此後更是因為君明臣賢造就了千古佳話，成為後世君臣相處典範之一。然而，此時的魏徵卻已經輔佐過三位主公，而且三次都以失敗而告終。 隋朝末年，隋煬帝昏庸無道，民不聊生，天下時局動盪不安。許多義士紛紛揭竿而起，以求推翻楊廣拯救蒼生。其中，以魏公李密，唐公李淵，鄭王王世充，夏王竇建德尤為強大。 魏徵就是在這樣的亂世中憑藉自己的才華，被時任瓦崗起義軍首領的李密發現，並提拔為元帥府文學參軍，從此開啟了諫臣生涯。 在跟隨李密期間，魏徵曾獻上壯大瓦崗的十條計策，但均未被採納。 後來李密在與王世充攻城的多次交戰中勝利，便想乘勝追擊，趁機攻下王世充佔據的洛陽城。魏徵又勸說讓他等一等再打。魏徵認為現在雖然戰勝，但戰士久戰疲憊應該休身養息，待到敵人糧盡而退時，率軍追擊才是取勝之道。 可惜這次魏徵的諫言依舊未被採納。武德元年（618年），李密因為固執追擊被王世充擊敗，歸降李唐。魏徵便主動請纓安撫黎陽李勣，李勣經過魏徵勸說也決心獻地歸唐。 時年九月，竇建德率軍攻打相州，李神通敗走黎陽，再敗於竇建德。魏徵、李神通、李勣等人都被竇建德俘虜。魏徵被任命為起居舍人，從此跟隨竇建德。

武德四年（621年），秦王李世民奉命攻打王世充，圍困洛陽城。王世充求援於竇建德，而李世民則大敗前來支援的竇建德。魏徵於是再次投靠於李唐。 當時的魏徵的才學已聲名在外，太子李建成聽聞之後厚禮於他，任他為太子洗馬，魏徵便成為他的第三位主公——李建成麾下舉足輕重的謀士。 魏徵為太子李建成重用時，曾因秦王功高而建議李建成討伐竇建德舊部劉黑闥，平定山東。可李世民依舊功高難鎮，於是魏徵便經常勸諫李建成對於李世民應該早做打算。 但歷史已告訴我們結局，終是李世民棋高一著，贏了這天下。 不過李世民不愧一代明君，對於魏徵可以不計前嫌，用人唯賢。恐怕當初連魏徵都不一定能想到，多次淪為階下囚的自己，最後竟能遇到這樣一位真正能聽得進自己諫言的主公。

此後，魏徵也不負重望，為李世民獻上諸如提出“兼聽則明，偏聽則暗”“居安思危，戒奢以儉”“寬仁治天下”等良諫，為建成貞觀之治的盛世貢獻了不可或缺的力量。 魏徵的仕途雖然坎坷，但他從不氣餒，一直秉承著“食君之祿，忠君之事”的原則做事，終遇明君，成就了一段明君賢臣的佳話。