1353年，年僅16歲的鄧友德率領近萬人投奔到朱元璋麾下，朱元璋很是高興，將鄧友德改名為鄧愈；鄧愈能與魏國公徐達並列六公之一，這份雪中送炭的情誼確實是被人替代不了的。
1351年在長江、黃河流域多地先後爆發紅巾軍起義，同時也是匪患橫行的時候；在安徽虹縣有一位名叫鄧順興的被推舉為首領，帶著鄉親們保衛村寨。
鄧友德已經在加緊訓練之時朱元璋還在雲遊，一年後朱元璋被生活所迫加入郭子興的紅巾軍。
2年後鄧順興被殺，其長子鄧友隆繼承父親衣缽，但不久病逝；鄧家只剩下鄧友德一人，他雖然只有16歲但毅然決然扛起大旗，堅持跟元軍相抗衡。
年僅16歲的鄧友德雖然年輕但是很是英勇，身先士卒，將士們都很敬佩他，十里八鄉的百姓也紛紛投奔於鄧友德麾下，慢慢的鄧友德麾下已經近萬人。
朱元璋雖成為郭子興的女婿，但是被郭子興父子猜忌，再加上朱元璋覺得跟著郭子興沒有前途，便帶著24位心腹南下，併成為一方梟雄；鄧友德不斷遭受到元軍的打擊，為了長久地發展，決定投奔到朱元璋麾下。
鄧友德本身就是將帥之才，再加上帶著近萬人投奔朱元璋，朱元璋如虎添翼，自然高興，直接將鄧友德封為管軍總管，並且為其改名為鄧愈。
朱元璋杜江以後，鄧愈先後攻佔溧陽，溧水兩座城池，並幫朱元璋攻下南京城，而後又與徐達合作攻下鎮江、廣德四座重鎮，鄧愈也因屢立戰功被擢升為樞密院院判，而鄧愈這一年只有20歲而已，要說鄧愈是第二個霍去病，也不為過。
1357年朱元璋任命鄧愈為主帥，胡大海為副將，二人一起攻打休寧等地，並且佔領徽州；胡大海在軍中的威望極高，能對鄧愈這位年輕人心服口服，可見鄧愈確實是一位德才兼備的將領；
鄧愈佔領徽州以後便向從與李文忠匯合，但是在臨安遇到了一個硬茬—張士誠麾下大將李伯升，結果向來勇猛作戰的李伯升，在鄧愈面前如同綿羊一般被一頓狂揍，倉皇而逃；鄧愈也因此被擢升為江南行省參政，像李文忠、馮勝、胡大海這些有名的明初大將都再鄧愈的麾下，受鄧愈節制，可見朱元璋對鄧愈的重用。
朱元璋在洪都待了幾天，鄧愈前去拜見朱元璋；朱元璋剛走，胡美的屬下祝宗、康泰二人叛變，洪都失守，不過朱元璋並沒有因此怪罪於鄧愈，而是命徐達重新將洪都拿下，侄子朱文正鎮守，考慮到侄子實戰經驗少，便讓鄧愈輔佐。
1363年陳友諒率60萬大軍捲土重來，第一個目標便是洪都城，而鄧愈與朱文正的手裡只有2萬，30:1的比例怎麼看鄧愈不可能堅守住洪都城，而鄧愈卻創造了軍事上的奇蹟。一方面派人前去向朱元璋求助，另一方則是鼓舞將士們堅守洪都城；朱元璋得知消息並未及時救援洪都城，而是讓鄧愈再堅持一個月，待他將小明王韓林兒救出以後再回援洪都。
就這樣鄧愈在洪都城對戰陳友諒60萬大軍，堅守了85天；等到朱元璋救援趕到之時，洪都城已經沒有完成的屋舍。洪都之戰是鄱陽湖之戰的前奏，朱元璋能在鄱陽湖之戰中大勝，也是因鄧愈在洪都之戰中消耗了陳友諒不少兵力。而且在鄱陽湖之戰中鄧愈也立下不朽的戰功，朱元璋擢升其為江西行省右丞；
朱元璋登基稱帝后，仍繼續要徐達、常遇春等人南征北戰，尤其是北元朝廷；但是在洪武二年常遇春在回南京的路上病逝，鄧愈接替常遇春的位置，配合徐達繼續北伐，並且在甘肅大敗北元名將王保保，俘虜了將士80000多人，馬匹、駱駝等不計其數。朱元璋大封功臣之時，鄧愈被封為衛國公，而這一年鄧愈不過才31歲，如此年輕便被封為公爵，確實前途無量；即便是封為公爵，鄧愈一刻也不得清閒：
洪武四年，與藍玉等人一起伐蜀1年後鄧愈被任命為徵南大將軍，平定叛亂；從洪武四年一直到洪武十年，6年的時間內鄧愈幾乎沒有清閒的時候，每年都要出征，而且朱元璋是用鄧愈越來越順手。
洪武十年，鄧愈又被任命為徵西大將軍，前去平定吐蕃叛亂，鄧愈帶著沐英一路殺到崑崙山，為大明王朝增加了一個省；只是天妒英才，在回京的路上鄧愈突然病逝。
朱元璋得知鄧愈病逝的消息，很是悲痛，親自前去迎接鄧愈的靈柩，大明開國皇帝居然哭出了聲。鄧愈長子鄧鎮為父守孝三年期滿後，承襲父親魏國公爵位，只是到後來改成了申國公。鄧鎮也算是虎父無犬子，頗有鄧愈的風範，鄧愈在時就跟隨父親南征北戰，鄧愈病逝後又跟隨徐達北伐，確實是不可多得的將二代。
但如此將二代卻因胡惟庸案，受到李善長牽連而被朱元璋處死，因為鄧鎮是李善長的外孫女婿；鄧鎮被處死以後，鄧氏家族也退出明朝勳貴家族的行列，確實很可惜。