2021年掃地機爭相推出的新功能是什麼？那就是主動避障！到目前為止，前沿掃地機品牌都紛紛推出了自己的主動避障掃地機產品，但它們實現的原理卻各不相同，到底哪個更好用？請看我慢慢梳理實測呈現，可能結果會讓你意想不到
首先，為什麼要避障？1、早期的掃地機是以撞擊來探測，大有不撞南牆不回頭的氣勢，但作為使用者，當然希望掃地機能夠溫柔對待傢俱，能不撞就最好。
2、擁有掃地機的使用者也會發現掃地機在全屋清掃時候時常會被家裡的一些隨地放的線纜、拖鞋、體重秤、衣服甚至電風扇底座之類的絆住，有時甚至會損壞這些線纜、衣服，有的時候則會損壞掃地機，如果有可能，你當然會希望掃地機可以躲避這些物品。
以上兩點就是掃地機避障功能存在的意義：打掃前不用特意收拾，打掃時不會撞壞傢俱。
那麼目前避障類掃地機有哪些？在目前的主動避障掃地機按照處理方式可以簡單分為兩大類：
一類是以視覺為主，探測障礙物後進行識別，根據識別內容進行避障。代表的掃地機有石頭T7Pro和科沃斯T8 AIVI。
這一類比較高階，比如T7Pro能對識別物品進行歸類，針對不同的類別有不同的避障規則和距離。比如上圖中不是別的玩具車執行了通用避障規則，推動較多，對於其它的則執行了針對的避障規則，從遠遠躲開到輕微碰撞都有。
另一類是以鐳射或者結構光為主，不進行物品分類，僅探測前方有沒有障礙物，有，則進行躲避。比較有代表性有科沃斯T8 MAX（Power）、科沃斯N8 Pro和米家掃拖機器人1T。就在這個月又增加了一款360的X100。
區分品類的避障和無差別避障的差距還是有的，像圖中能被識別的品類可以做到不碰，不能識別的物品也可以執行通用避障規則。
但是鐳射和結構光的優勢也很大，不需要識別品類讓這樣的設計結構更簡單，實現難度低，從而獲得穩定可靠的避障類效果。
視覺避障類的掃地機就2款，詳細的對比站內已經有了。那麼這裡對比3款比較出名的鐳射、結構光類掃地機。這類掃地機裡面比較有代表的米家掃地機1T在年前就入手了，T8 MAX則是去年就入手了，現在360X100也到手，那麼正好湊一起跑一下對比看看各自的優點。
避障能力哪家強：話不多說直接上乾貨，為了直觀的瞭解3臺掃地機的避障能力差異，我在天花板上掛了個相機。
米家掃地機新旗艦 米家掃拖地機器人1T：
採用視覺導航，沒有突出的鐳射頭，機身做到了非常薄的8.2釐米高度，加上3000Pa大吸力和S-cross 3D避障，在小米掃地機生態內封為旗艦。而且售價不貴，最低不到2000元就能入手。
米家掃拖機器人1T是使用的ToF 3D測距避障技術，透過測算前方障礙物距離來獲得避障資訊，從紅外拍攝的動畫中可以看到它探測到前方障礙物會觸發避障程式，但是覆蓋範圍略小，機身邊緣的部分是個盲區，當掃地機側面靠近障礙物的時候，障礙物會被推動
科沃斯在售3D結構光旗艦 T8 MAX：
採用創新的3D結構光作為避障感測器，檢測效率高，穩定。還有震動擦地模組，蠕動泵精確供水，拖地能力比一般掃拖一體機更強。
科沃斯T8 Max使用的是3D結構光來探測前方有沒有障礙物，透過投射交叉的兩道紅外光來檢測障礙物和獲得障礙物的距離，交叉式的結構光覆蓋範圍挺大，機身前方的障礙物都能檢測到了。
360新旗艦 X100：
創新的鐳射頭下沉設計，機身做到了鐳射導航掃地機最低的8.5釐米高度，透過性好。三目鐳射雷達矩陣避障，520毫升超大水箱。
360 X100採用的是前方固態線鐳射+側向固態線鐳射的技術，當物品被前方固態線鐳射照射到時候就會獲得與障礙物的距離，然後用側向固態鐳射來精確沿著清掃，也得益於這個側向固態鐳射，X100在延邊精準度上比前幾代提升巨多，現在比絕大部分掃地機都高了不止一個層次了。
從3款掃地機的避障不難看出區別來：
1、米家1T的避障需要在機身正前方特定範圍內會起效，對超出範圍或者不是正前方的物品無效，是這三款中主動避障能力最差的
2、科沃斯T8max和360X100能夠很好的檢測到前方障礙物並觸發環繞清掃程式。兩者之間的環繞方式稍有區別，科沃斯T8Max環繞途中會調轉機身用結構光再次掃描障礙物，360X100則是直接用側方鐳射測距和環繞。雖然這兩臺動作上有區別，但最終清掃結果都是一樣，就主動避障能力來說，這兩臺相當
避障好不好用？說了這麼多理論的東西，那麼實際跑跑看這3臺掃地機在真實的家庭障礙物多的環境下是不是能掃得乾乾淨淨呢。
避障選取的是是4種地面上比較常見的障礙物拖鞋、電風扇、玩具車、體脂稱和一個不常見的蘋果。一般掃地機會預先設定常見的障礙物避障規則，而不常見的障礙物就看掃地機自身判斷了。
米家1T：從測試來看米家1T清掃對較高較大、鐳射反射良好的障礙物比如蘋果和玩具車會有比較好避障效果，對其餘的障礙物會有比較大的撞擊，尤其是拖鞋，好在都沒有卡住掃地機。
但比較遺憾的是……最終漏掃的區域比較多，從上圖可以看出明顯的白色紙屑殘留
科沃斯T8Max：科沃斯在清掃過程中對所有物品都會有一個比較小的推動，力度、距離都很小，所有物品都基本在原位上。
從最終清掃結果來看略微有一些紙屑遺漏，不過……這並不是漏掃了。而是在清掃過程中emmmmmm。。。
出風口的風會吹跑少量紙屑，造成最終紙屑殘留。這個問題在第一次跑紙屑清掃的時候就發現了，所以上面和下面看到的所有科沃斯的測試結果都是以標準風量進行的，防止過多的吹飛。這個問題不是什麼大毛病，解決起來很簡單。
360 X100：360X100沒有推動拖鞋、蘋果、電風扇，推動了玩具車和體脂稱，推動距離和力度也都很小，與科沃斯T8max基本相當。分析結果來看可能是玩具車的邊緣不規則，而體脂稱邊緣比較尖銳引起的輕微碰撞。
從清掃結果來看，即便360X100沒有推動拖鞋、蘋果和電風扇來進行延邊清掃，其清掃效果依然是相當不錯，出乎意料是掃得最乾淨的一臺
這一局的評分就很明顯了：
360X100掃得最乾淨，科沃斯T8Max有少量吹飛紙屑的現象造成打掃不夠乾淨，米家1T的表現讓人有點失望了，漏掃的紙屑最多，而且對拖鞋的碰撞也是最厲害的，如果說避障要犧牲掉掃得乾淨，那麼使用掃地機的終極奧義就失去了，所以咱們選一臺好的掃地機，掃得乾淨應該是基本要求
高難度避障測試：這一次避障測試加入了對非常容易卡住掃地機的細資料線（攤平在地面上）、簸箕和小毛巾。資料線就不用說了，家裡有掃地機的肯定也有類似悲痛經歷，小毛巾也是類似的問題，至於簸箕，有些掃地機會騎上去導致報錯。
米家1T：雖然躲過了簸箕，但是直接吃掉了資料線和抹布……然後卡住了主塵刷報錯了。
這大概是很多家庭不喜歡用掃地機或者對掃地機有差評的原因吧，總是有不知名物體卡住掃地機，每天回家第一件事就是解救掃地機，sad。。
科沃斯T8Max：雖然有推動大部分障礙物，但沒有吸入障礙物，也沒有被卡住，很不錯，居然連攤平在地上的資料線都沒有碰。
360X100：沒有觸碰抹布，但吸入了攤平的資料線，居然沒有卡住主塵刷也順利完成了清掃。
這一局的表現最好的是科沃斯T8Max完美避障所有的物品，連平鋪的資料線也沒有碰，360X100也不錯，雖然捲入了線材但是沒有卡住掃地機，完美完成清掃，米家1T只能等待主人的解救了，不太適合家裡比較亂，各種障礙物較多的家庭
中等難度避障測試：最後進行了一次中等難度的測試，去掉了抹布，攤平的資料線也換成了稍微粗一點的電源線，這次3臺機器都沒有吸入和卡住，都完成了清掃。
從結果來看，米家的1T的避障還是很隨意，除了蘋果之外就沒有不撞的，對，是撞，力度較大，推動距離也比較大。
避障總結：避障能力的重要性我覺得是僅次於掃得乾淨的基本指標，如果使用掃地機需要先把家裡地面上各種雜物清理掉的話，是不是也失去了想省時省力的初心呢？科沃斯T8Max和360 X100在這方面都很優秀，使用之前家裡地面完全不用清理，在障礙物的處理和環繞清掃上做的都很好，T8Max還識別到了在地上幾乎沒有高度的資料線。兩者的區別是T8Max選擇比較近的貼行環繞，會略微碰撞推動障礙物；360X100只有在障礙物邊緣尖銳、凹凸不平整的時候才會選擇略微碰撞的貼行環繞，而在邊緣清晰的障礙物則大機率的會離開1~2CM進行貼行清掃環繞，清掃效果卻能和科沃斯T8Max的近距離貼比肩，這也得益於高精度的環繞了。
米家的1T的避障能力還是比較佛系，相對於幾年前的機型沒有很明顯的提升。
全屋規劃效率：米家掃拖一體機器人1T：首次建圖時間花費了106分鐘，建圖之後每次清掃從80~90分鐘不等，耗時為3臺中最多。米家1T掃地機對光線依賴很大，室內越暗效率越低，定位精度也比較低，清掃時候那些多出來的面積不知道怎麼回事，還能看到充電座被定位到客廳中央去了，全屋清掃的漏掃機率也增多了。
從最初的建圖提示來看，1T和最初的視覺導航機型一樣還是有夜盲症。建議首次清掃建圖和設定定時清潔時間儘量在白天。
科沃斯T8MAX：首次建圖時間花費了84分鐘，而後清掃時間就只要60~70分鐘了，有了地圖之後清效率提升很明顯。
360 X100：首次建圖時間花費了70分鐘，而後清掃時間也在60~70分鐘之間，地圖對於這樣有清掃最佳化的掃地機而言真的是很重要。
總結：視覺機型的地圖精度和抗弱光能力還有很長的路要走，iRobot新款視覺機型上也加入了類似結構光的模組來對抗弱光環境，希望國產趕快跟上啊。360X100採用的下沉式鐳射頭在行走過程中只掃描大約180度，在拿到機器前我一度很擔心定位能力會下降，而實際全屋清掃的測試結果和360度掃描的T8MAX接近，真是厲害了。
下沉式鐳射頭有兩個好處，一個是掃地機總體高度可以做的更低，左邊這臺是已經做的很薄的T8MAX，對比可以看到360X100的高度還要低一些。另一個好處是鐳射頭位置低了之後能掃描到更矮的障礙物，鐳射頭畢竟在距離和精度上都很有優勢，能更早更精確的發現和躲避障礙。
別小看這麼一丁點的高度差距，在清潔我家裡廚房櫥櫃底部的時候就差這麼一丁點……
T8Max已經算好的了，一碰就立刻後退，我有很多掃地機都會卡這櫥櫃底下，我就只能把廚房設為禁掃區。X100的高度就正好不卡不撞能掃櫥櫃底下的區域。
APP功能比對：虛擬牆、禁掃區、禁拖區：虛擬牆這個三款掃地機都有，但是三款機型的區別還是很大。
首先是數量上，米家1T每種虛擬牆的數量都不能超過10個，科沃斯T8Max沒探到底，360X100則是每種可以設定30個。雖然說10個虛擬牆小戶型也勉強夠用……但家大的咋辦？只能選擇科沃斯或者360了。
為什麼說10個或許不夠呢，那是因為很多戶型要禁掃的區域未必會是規則的造型，一單遇到這樣的，幾根虛擬牆一用就不夠了。在這個問題上，360X100還能夠使用圓形和多邊形的禁掃區（禁拖區），這就人性化很多了。
分割槽管理：米家1T的地圖管理功能比較簡單，分割槽之後就這樣了。
科沃斯T8MAX的地圖分割槽之後可以對每個區域的清潔次數、吸力和水量進行獨立設定，像廚房想多清理幾遍，書房不要水拖這類使用要求就很容易實現。
360X100的分割槽管理功能和T8MAX一致，T8Max有的X100都有。
而且從X100這一代開始，預約清掃也能夠使用清掃方案進行分割槽管理，甚至每次清掃都能定製各自不同的方案，這一點是比以前更靈活自由了，對於房間多，要求高的使用者也能直接滿足。
進階地毯管理：這個目前是360X100獨有的功能
X100會在清掃過程中探測和識別地毯並且在地圖中進行標註。
地毯區域也可以手動編輯，並且可以設定清掃地毯時候動作。一次識別完畢後還可以在主頁直接指示掃地機清掃地毯。
掃地機打掃地毯可比推吸塵器方便太多了，打掃的還認真，那些掉毛的，掉屑的地毯直接能擼到毛都不剩（大誤）。地毯清潔還是用吸塵器比較合適，那些卡在地毯毛線裡的髒汙才吸的出來。掃地機就是個會自己走的吸塵器，使用X100的“橫豎清潔兩次”可以一次清潔就讓地毯橫紋和縱紋裡的垃圾都清理掉，堪稱地毯小能手。
在APP功能方面，功能最多的要數360X100，別家有的它都有，還有地毯識別和針對地毯的清掃模式，家裡有地毯的同學強烈推薦這款，其他功能科沃斯T8Max也不錯的，沒有地毯的家庭可選，APP功能和360X100幾乎一致，米家1T大戶型不建議，小戶型還是可選的
塵盒、拖布、水箱：因為3款都是5000mAh電池容量級別的掃地機，那麼它們的適用面積就和塵盒、水箱和拖布這三個有很大關係。
3款掃地機的塵盒當中米家1T的最長，360X100的最寬，實際容量360X100僅次於米家1T，上圖中360X100是掃了兩次的量，基本上已經填滿了整個塵盒，充分利用了空間。這次它的塵盒改動比較大，整個塵盒設計與前面幾代產品完全不同，它採用了上置式的濾網，前入前出，能讓垃圾充分堆滿塵盒，提高了塵盒的空間利用率，雖然看起來米家1T塵盒更大，但實際上360X100卻更能裝，實際使用下來，我覺得不僅是官方宣傳中一鍵倒塵盒這麼簡單。
要說差異，從這個角度也能看出區別，石頭T7Pro和科沃斯T8Max都有自己的集塵盒風道最佳化，使得垃圾不會集中堆積在塵盒中間部分。如果垃圾集中在中間部分，那麼堆積到一定量就會堵住入風口，造成塵盒兩邊角空間還沒用完，就已經裝不下，就像圖中米家1T那樣。
水箱就不用說了……越大越好。
至於拖布面積，米家1T倒是很佔優勢的。在日常的使用上科沃斯T8Max和360X100都可以單手拆裝水箱或者拖布，米家1T需要雙手。
所以從塵盒利用效率和容量來看，360X100最佔優勢，其次是科沃斯T8Max。水箱容量上360X100的500ml大容量真是優勢太大了……，像我家，500ml水箱的水能夠拖地三天的，我就不用天天加水了，真的又可以變得更懶了。。。
最後：整個測試跑完之後對這3臺掃地機已經有比較系統的印象了。3臺掃地機的入手價格從米家到2099元到最貴360X100的2699元很好的體現出了什麼叫做一分價錢一分貨。
避障上面3款中識別能力最好的是科沃斯T8Max，可以比360X100多識別一個平攤在地上的細資料線，而360X100也不示弱，得益於精確延邊，碰擦和推動明顯少於科沃斯T8Max，至於米家掃拖機器人1Temmmmmm有點一言難盡，雖然價格最便宜，但是也讓主人最操心吧
在全域性清掃方面科沃斯T8Max和360X100清掃效率差不多，不論是白天還是夜間都能完美清掃。配合兩者不錯的APP功能設計，清掃體驗更為人性化，360X100還特別針對家庭中的地毯進行了特別清掃最佳化，使用起來更方便。至於米家掃拖機器人1T，對光纖依賴比較多，暗光下清掃效率會降低，漏掃增多。
如果是地面上線纜比較多也不能夠進行收拾清理的Geek一族，科沃斯T8Max要合適一些；其餘情況，那是買360X100合適，畢竟避障不錯、塵盒大、水箱大，人為干預清理時間變得更少，畢竟咱買掃地機不就是圖個省心省事省時間嗎。
解決T8 MAX吹飛垃圾問題：科沃斯T8Max的垃圾吹飛問題其實都源於側面出風口的風速沒有做一個斜向上的導風，也沒有一個減速設計。要補救也很簡單，找個薄海綿貼在出風口讓風速減弱一些就行了。
這個設計之前一直有，不知道T8 Max怎麼又沒了……