在二戰後捷克斯洛伐克脫離了德國，又開始了獨立自主的軍工研製工作，或許是從二戰獲得的經驗，二戰剛剛結束不久，捷克就開始計劃研製生產新一代防空炮，並嘗試建造自行高射炮。

1953年，捷克嘗試在T-34-85中型坦克底盤的基礎上設計自行高射炮，當時該國確實沒有合適的國產坦克底盤，二戰後提出的一些坦克研製計劃大多都是二戰遺留的，不具備發展價值，而全新的坦克研製工作尚未完成。

設計師採用了二戰時期的簡易自行高射炮設計模式，只是單純的讓裝甲底盤負載著一門高射炮進行機動，它的高射炮為一門R-10型57毫米單管高射炮，這門火炮在當時來說倒是不錯的型號。

R-10的研製可以追溯到1944年3月，當時二戰尚未結束，斯柯達受命研發高射炮，對30毫米、50毫米和55毫米等幾個口徑進行了測試，認為55毫米口徑的自動高射炮具有發展前景，兼顧了威力和射擊高度的需求，但是射速相對來說就慢了很多。

二戰後，捷克繼續進行高射炮相關方面的研究，1947年6月，斯柯達再次接到軍方的要求製造實驗性的高射炮，次年具體的效能細節被提出，要求高射炮達到300發每分鐘的射速，5500米的最大射擊高度，以及保證對飛機的毀傷效果。斯柯達在對不同口徑的高射炮進行了測試後，最後選擇了57毫米口徑，並研製了三款試驗型號：R-8、R-10和R-12。

最後採用彈匣供彈的R-10高射炮勝出，它被安裝在T-34-85的底盤上，可能是出於底盤結構的問題，火炮並沒有埋入車體內部，而是在原炮塔的位置安裝旋轉炮座，使用液壓驅動，這種設計保證了火炮擁有全方向的角度，不過造成了重心過高的問題，加上火炮本身就“死沉死沉”的，液壓驅動系統居然不堪重負，假如車體向任意方向傾斜超過16°，液壓系統就無法正常調整火炮方向射界，無法“扭頭”。

為了保護射手，戰鬥室擁有三面薄鋼板，能夠對正面和側面提供輕武器防禦能力，但是頂部和後部敞開，鋼板的厚度只有10~20毫米。

設計師原本想在火炮旁邊設定彈藥架，方便裝填手取用，但是考慮到炮盾過於薄弱，很容易被20毫米機炮洞穿，一旦引爆彈藥將車毀人亡，所以彈藥都被存放於車體內，就在原本炮塔下方的位置。

R-10高射炮的彈道效能比較好，彈藥具有高毀傷效果，但是火炮的最大射速只有220發每分鐘，更無法接受的是該炮採用3發彈夾供彈，火力連貫性太差，攻擊空中目標時難以修正彈道。

1954年，綜合考慮多種因素，捷克斯洛伐克終止了自行高射炮的研發，原本在1954年和1955年總共生產1000輛的，後來只批准了18輛測試使用，而在正式終止研發時連這18輛都沒有完成。