“湛江”艦(165)和“珠海”艦(166) 作為“旅大”級的後期型出現在20世紀90年代初期， “湛江”艦沿用傳統051型艦，艦長132米， 被習慣稱為“051G1”型，而“珠海”艦由於當時換裝了中國產先進的“鷹擊”系列反艦導彈，艦長減至128米，被稱為“051G2” 型，因此，兩艦統稱為“051G”型，而在051G型出現之前，還有著一段不為人知的經歷。

據相關資料顯示，在20世紀80年代初期，英國向中國推薦“謝菲爾德”級導彈驅逐艦技術,中國根據自身的情況與英國探討改造051型驅逐艦改造的課題，作為海陸空三軍現代化裝備改裝計劃的一部分，“051S” 工程成為80年代中國海軍裝備進行現代化發展的一個重要專案，也是中國首次與西方海軍大國進行的大型海軍裝備合作。

1980年3月，當時的英國國防大臣皮姆訪華，兩國軍隊高層將中英合作改裝051型驅逐艦的工程別為雙方軍事技術合作的重點。據記載，中國海軍最初設想是為當時現役幾艘051型驅逐艦進行全面的現代化改裝。主要含蓋了艦載武器、火控雷達、電子對抗裝置和作戰指揮中心，重點在於提高艦隊和單艦的防空作戰能力，然而進入中英談判，英方根據中方提供的051型驅逐艦設計資料以後，發現051型驅逐艦的設計觀念與英國的不盡相同， 在原有基礎上必須對艦體進行較大改進設計，包括設定現代化指揮控制中心專用艙室等，也就是說需要對051型驅逐艦進行必要的重新設計，於是，一箇中外合作的改型計劃“051S”工程孕育而生。

1981年6月，中英雙方還商談了引進“海標槍”艦載防空導彈事宜，並確定了“051S"型防驅逐艦改進設計方案，採用高幹舷甲板船型，排水量達到了4000噸，裝備了“海標槍”區域防空導彈，使該艦具有較強的防空作戰能力。“海標槍”是當時英國海軍最先進的42型導彈驅逐艦的核心裝備，是一種典型的區域防空系統，射程達到40千米，遠高於法國“海響尾蛇”和義大利“阿斯派德”防空導彈。英方估計一旦改裝成功，中國驅逐艦的戰力將得以提升。

經過談判，中英合作改裝“051 S型驅逐艦工程”在1982年11月正式啟動，按照協議在英方技術支援下，中國海軍將現行改裝2艘051S型驅逐艦，隨後自行改裝剩下的6艘後續艦。

據悉，當時還提出了一些新的要求，諸如同時換裝當時中國海軍正在研發的新型艦載武器裝備，如:反艦導彈、反潛魚雷和反潛直升機等，將這個改裝驅逐艦的綜合戰力推向一個新臺階，並在此改裝的基礎上後續建造的051艦也將按照這個新型號進行建造。

當時的“051S”方案是在粉碎“四人幫”之後不久的十一屆三中全會前後醞釀而成的。當時全國上下各行各業百廢待興，國防現代化建設作為“四化”中的重要目標正在加緊恢復與實施。中國海軍第-種中國產驅逐艦為051型(“旅大”級)，滿載排水量也只有3600噸左右，是款低幹舷戰艦，這種戰艦的造型是沿用二戰時期驅逐艦的設計方法，因此，當1975年首艦服役之時就已經顯得明顯落後了。整體艦上佈局零亂，缺乏現代艦艇的時尚風格，二戰艦艇的建造風格較為突出，這是一款以反艦為主的導彈驅逐艦，最為明顯的標誌性武器是兩座三聯裝上游/海鷹"反艦導彈發射架，防空武器依舊是依靠中小口徑的人工速射艦炮完成單艦防空任務，也只有20餘千米的射程。當時，若能把“海標槍”防空導彈成功移植到中國產051型艦上，這樣在當時能夠完成反艦任務的同時，還可以進行防空單艦任務和編隊防空任務，因此，“海標槍” 若能被移植成功，這對051型艦的防空短板是明顯的提升。