1966年11月，美國啟動了包括“水下遠端導彈系統”（ULMS，Undersea long-range missile system，後來演化為“三叉戟”）和“俄亥俄”級彈道導彈核潛艇在內的新一代海基戰略系統。作為迴應，蘇聯海軍也在1970年制定了與之類似的戰役戰術課題，要求研製可搭載射程至少為9000千米潛射彈道導彈的下一代彈道導彈核潛艇。
1971年6月，蘇聯政府正式下達了《關於建立由Д-19導彈綜合體和941型核潛艇組成的“颱風”（Тайфун）海基戰略綜合體》的命令。這項工作就理所當然地被交到了負有盛名的“紅寶石”中央設計局手上，曾參與過從第一代到第三代核潛艇設計工作的科瓦廖夫被任命為總設計師。
在船廠車間內的“颱風”級彈道導彈核潛艇
按照上級主管部門的特別要求，新型海基導彈綜合體必須採用固體燃料彈道導彈。但是，由馬克耶夫領導的第385特種設計局（СКБ-385，今天的馬克耶夫國家導彈中心）卻認為，採用固體燃料發動機的潛射彈道導彈相對於他們所擅長的液體燃料彈道導彈來說並沒有顯示出多大的優勢，因此堅持繼續開發液體燃料彈道導彈。
體積巨大的Р-39型三級固體燃料潛射洲際彈道導彈
但以烏斯季諾夫為首的軍方態度強硬，並向其施加了巨大的壓力，這才迫使第385特種設計局將研製重心由轉向固體燃料彈道導彈，而其最終成果就是在西方獲得SS-N-20“鱘魚”（Sturgeon）之稱的Р-39型三級固體燃料潛射洲際彈道導彈（導彈編號3М65）。
為了搭載這一型重達90噸的潛射固體燃料彈道導彈，蘇聯設計師創造性地打破了世界各國在彈道導彈核潛艇方面幾乎千篇一律的結構形式和總佈置思想，別出心裁地將颱風級重型彈道導彈核潛艇的武器部分（導彈艙和魚雷艙）全部置於指揮台圍殼之前，而圍殼之後則為動力部分。
“颱風”級彈道導彈核潛艇內部構造示意圖
這種獨特的設計順利地解決了以往潛艇在工程設計上的一些問題，比如耐壓艇體的最大直徑限制、導彈儲存的安全性問題、裝置和系統的最佳佈置方案、龜背對噪聲和航行的影響等，同時也滿足了海軍關於潛艇穩定性、航行效能、操縱性和隱蔽性的要求。 但是，颱風級核潛艇也付出了噸位和體積無比龐大的代價，而造價更是居高不下（其造價高達5.25億盧布，與一艘“庫茲涅佐夫”號重型載機巡洋艦的造價相當）。
同時停泊在基地內的5艘“颱風”級核潛艇
最終定稿的颱風級重型彈道導彈核潛艇水面排水量23200噸，水下全排水量48000噸，全長170米，全寬23.3米，平均吃水11米，成為了有史以來人類建造的最大的潛艇。扁平的艇體形狀使得941型不受造船廠和駐泊基地的吃水限制，艇體兩舷還設有舭龍骨以減少橫搖，水下穩定性較高。
蘇聯“颱風”級（左）與美國“俄亥俄”級（右）彈道導彈核潛艇艇體截面對比圖
在臺風級覆有橡膠消聲瓦的鋼製輕殼體中，佈置有5個鈦合金制的耐壓艇體。20個彈道導彈發射井成兩排佈置在艇體前部的2個直徑為7.2米的主耐壓艇體之間，這樣就避免了在耐壓艇體上連續開孔影響其強度，同時也完全消除了以往D級彈道導彈核潛艇上出現的“龜背”。艏部耐壓艇體為魚雷艙，其中有6具533毫米魚雷發射管、配套的快速裝填裝置以及備用魚雷，魚雷艙下方則為聲吶系統的艏基陣。
建造中的颱風級核潛艇，注意左右並列的主耐壓殼體，導彈艙則佈置其中間
建造中的颱風級核潛艇，注意“架”在兩個並排的主耐壓殼體上的耐壓指揮艙部位
艇體中部為一個耐壓的中央艙段（從正面截面圖看該耐壓艙“架”在並列的主耐壓艇體上，形成一個“品字形”結構），其中佈置有指揮部位、操舵部位和主要的艇載電子系統裝置。圍殼中集中了艇上全部的升降桅杆裝置，包括雷達系統、電子偵察系統、潛望鏡還有敵我識別裝置、無線電測向儀以及導航系統天線。
耐壓中央艙段的兩舷各有一個漂浮式救生艙，與其他安裝漂浮式救生艙的蘇聯核潛艇不同的是，由於颱風級的艇員編制人數較多，艇上搭載的漂浮式救生艙數量不但增加至2個，尺寸也朝大型化發展。在與艇體貼合時，該大型救生艙頂部結構與潛艇上層建築兩側的外形構成一體。
颱風級核潛艇上搭載的大型漂浮式救生艙
拆解中的颱風級核潛艇，艇體上的缺口就是漂浮式救生艙安裝位置
颱風級彈道導彈核潛艇總佈置示意圖：
上圖註釋：
1 – 輕外殼；2 – 533毫米艏魚雷發射管；3 – 耐壓艇體；4 – 艏可伸縮水平舵；5 – 緊急逃生艇；6 – 魚雷艙；7 – 聲吶艙；8 – Р-39型彈道導彈發射井；9 – 中央部位；10 – 漂浮式救生艙；11 – 圍殼；12 – 圍殼護板；13 – 無線電技術裝置艙；14 – 反應堆艙；15 – 拖曳通訊天線；16 – 防水翼板；17 – 輪機艙；18 – 艉部船閘艙；19 – 水動力導流器；20 – 垂直艉舵；21 – 垂直舵面；22 – 環形導管式螺旋槳；23 – 水平艉舵；24 – 聲吶基陣；25 – 可伸縮推進吊艙；26 – 導彈艙；27 – 居住艙；28 – 核反應堆；29 – 主推進軸；30 – 水平艉舵；31 – 艏耐壓艇體；32 – 主耐壓艇體（右）；33 – 主耐壓艇體（左）；34 – 中央耐壓艇體；35 – 艉部耐壓艇體；36 – 快速下潛水艙。
升降桅杆裝置：
I – 艇長潛望鏡；II – 通用潛望鏡；III – 無線電六分儀；IV – 雷達系統；V – 壓縮機工作圍井；VI – 通訊系統天線；VII – 無線電測向儀；VIII – 通訊系統天線；IX – 衛星導航系統天線；X – 拖曳聲吶陣列。