坦克出現之後成為了陸戰霸主，但是坦克天生就被空中力量威脅，二戰時空軍作戰戰術逐漸成熟，如果喪失了制空權，己方的機械化裝甲部隊將被地方的空軍肆意轟炸。在這種情況下，有人設計將高射炮裝上履帶，隨時隨地為裝甲部隊提供防空掩護，於是自行高射炮就這樣問世了。

自行高射炮誕生於二戰時的蘇德戰場上，1945年，德意志第三帝國已經走到了窮途末路，蘇聯紅軍的大縱深作戰理論已經運用的十分純熟，在戰場上確立了絕對的優勢。失去空中優勢的德軍研製出了一款名為球狀閃電的自行高射炮，其採用了全向旋轉球狀炮塔，擁有90度的垂直射擊仰角。不過該自行火炮的誕生，並沒有拯救遲暮的德意志第三帝國，但是卻成為了世界自行高射炮的開山之作。

在二戰之後，噴氣式戰機逐步取代了傳統螺旋槳式戰機，射速慢的大口徑高炮完全無力應付高速飛行的噴氣式戰機。上世紀五十年代，蘇聯發現通過高速小口徑高炮配合地空導彈防空效果很好，於是活躍了近60年的石勒喀（ZSU）自行高射炮問世了。

石勒喀河自行高射炮的口徑為23毫米，有效射程為2500米，有效射擊高度為5100米，在理論上每分鐘可以射出3400發炮彈，行進間的飛機有28%的概率被擊落，靜止的戰機被擊落的概率則為33%，裝有四個發射口，火力強大。另外該自行高炮裝備了PT-76水陸坦克底盤，對於作戰環境的適應能力較強，通用底盤也減輕了後勤的壓力，1PL3型雷達有效探測範圍為20公里，並且可以跟蹤8公里內的地方目標。

石勒喀河自行高炮在上世紀60年代問世，經歷了無數次的改進不斷地適應現代戰爭的要求，參加了越南戰爭和中東戰爭。在歷次戰爭中表現良好，在中東有一次該自行高炮直接將空中的戰機炸成兩截，每當它叢集出現的時候，戰場上都是火光沖天。在多次的改進中，石勒喀河自行高炮增強了自身防護功能，極高的機動性讓它能夠完全能夠適應坦克作戰的節奏。在上個世紀裝備了蘇軍以及眾多華約國家，立下了汗馬功勞，時至今日，該自行高炮仍在一些國家軍隊中服役。

德國（聯邦德國）的獵豹自行高炮屬於第三代自行高炮，相比較於石勒喀河式自行火炮，獵豹自行高炮雖然探測範圍略小，為15公里，但是跟蹤範圍卻大大增強了，也是15公里。口徑略大，為35毫米，裝備兩個炮管，每個炮管的理論射速為1100發每分鐘，雖然單個炮管和石勒喀河不相上下，但是總體射速僅為其一半。

上世紀九十年代至今，空對地支援更多的強調超視距打擊，在可見範圍外發射導彈摧毀敵方目標。於是蘇聯又與時俱進的研製出了通古斯卡彈炮防空系統，這個時候的自行高炮更多的像是一個防空系統，高炮與導彈相結合，裝備2A38機炮以及9M311防空導彈，其導彈最遠射程可達8公里。

現在的俄羅斯鎧甲防禦系統更是十分重視防空導彈的防禦作用，配備了9M35防空導彈，射程更遠，威力更強。據說俄軍中即將服役的鎧甲SM防空系統，射程已經達到了40公里。

隨著戰機技術的不斷髮展，地面防空系統必會相對應的進一步改良，在當下的趨勢下，高射火炮已經越來越邊緣化，導彈成為了主要防空武器，在將來，高射炮的歷史可能會被終結。（跳樑小醜）