第二次世界大戰期間，是火箭炮發展的黃金時代，火箭炮作為“壓軸”登場，那嗖嗖的火龍，劃破長空，萬箭齊下，鋪天蓋日的“鋼雨”頃刻間使陣地變成一片熊熊火海，讓敵方士兵精神崩潰，成為戰爭中扭轉乾坤的明星武器。

德國從30 年代起即已開展了火箭炮的研究, 並在這一領域領先其他國家6～10年，只是由於沒有像蘇聯那樣大規模地使用, 因而沒有取得出奇制勝的轟動性效果。

德國火箭研究所首先開展的是輕便型牽引式火箭炮的研究。德國軍方對這種武器的要求是結構簡單、便於機動“打了就跑”，射程5000~ 8000米具有大面積毀傷效果。研究人員對以往的火箭彈設計方案進行了研究比較，發現許多火箭彈的飛行穩定效能較差。造成這種現象的主要原因，在於火箭發動機的位置都在彈體中部或後部，噴管位於彈尾部位，結果彈尾部的推力產生微小變化，就使彈頭部偏離彈道，從而造成很大的誤差。

針對這一缺點，火箭專家們提出了新的設計方案，把火箭發動機從後部移到前部，放在戰鬥部的前面，26個噴管圍繞在彈體四周，並與彈體軸線成14°傾角。經過這樣的改進後，火箭彈發射後可產生旋轉，射擊精度得到極大提高。

該火箭彈直徑150 毫米，全重34公斤，戰鬥部重10公斤，最大射程6700米。火箭彈的發射裝置由37毫米反坦克炮的雙輪式炮架改裝而成，每個發射架上的6個發射管排列成圓周狀，射擊時先由射手像操作普通火炮一樣進行瞄準，然後隱蔽到15米外的安全地點，通過電點火裝置遙控發射，以避免火箭彈向後噴出的火焰燒傷射手。

不過，這種新式火箭炮的出現，並沒有引起德軍炮兵部隊的重視。當時，德軍特種部隊急需一種新式發煙彈投擲裝置，以取代舊式迫擊炮，因此，又為輕型火箭炮研製了一種發煙彈。.在德軍中“發煙彈投擲器”成了火箭炮的別名。直到1943年1月蘇軍繳獲這種武器後，才暴露了德軍中也裝備火箭炮的祕密。

此後，德國人還研製了210毫米、280毫米，300毫米和320毫米等多種威力更大的火箭炮。其中的210毫米火箭炮發射的火箭彈重達112公斤，戰頭部重47公斤，最大射程增至7850米。德國大量生產了這種火箭炮並組建了許多火箭炮團，一個團一次齊射可發射476枚火箭彈。

為了進一步提高火箭炮的快速機動能力，德國還將一種半履帶式裝甲車改裝成自行火箭炮，綽號“希姆萊管風琴”，在車體後部設定3排發射架。它既可發射280毫米普通火箭彈，又可以發射320毫米發煙火箭彈，為戰場使用提供了很大靈活性。

與蘇聯大規模集中使用火箭炮、靠大量的彈藥短時間覆蓋目標來達成目的不同，由於在火箭發動機領域的優勢，德國人更注重重型火箭彈遠距離精確打擊。故每個德國火箭炮發射裝置最多是10管，在火箭炮口徑方面，德國更傾向於210毫米，火箭炮部隊以營團為作戰單位。在戰爭中後期，德國戰爭資源匱乏，於是火箭炮優越的價效比受到納粹高層的青睞，被視為祕密武器。

1936年，德軍火箭炮部隊正式定編為國防軍的一個兵種，在肩章和領章上有自己兵種的顏色――酒紅色，編制100名軍官、332名軍士和1612名士兵，裝備96個各類火箭發射裝置和484輛車輛，是不起眼的小兵種。

1941年6月22日，火箭炮部隊擴編為7個營、224門41式6管150毫米火箭炮配屬中央集團軍群，參加了德軍進攻前的炮擊準備，開創了火箭炮在軍事上的大規模運用。在隨後的進攻“斯大林防線”的戰役中，德軍的重型火箭炮發揮了驚人的攻堅作用，中央集團軍很快突破蘇聯防線。第二年，在克里米亞，火箭炮再次被大規模用來支援曼斯坦因將軍的第11集團軍，蘇聯紅軍5個師的增援部隊，在德軍火箭炮的飽和打擊下損失慘重……

希特勒於1944年7月命令生產360萬發各種口徑的火箭炮彈，作為德軍在西線反擊盟軍的資本。此時，德軍火箭炮部隊的規模擴大了50倍，裝備4816門火箭炮。

在德軍“守望萊茵”行動中，8個旅的火箭炮部隊分別配屬在德軍3個集團軍，參加了對阿登地區的反攻。此戰德軍共有1003門150/210毫米火箭炮和659門重型火箭炮參戰。在幾次齊射的火力準備下，美第8軍的2個師傷亡慘重，陣線隨即被德軍攻破。在近兩週的戰鬥中，給美國人鋪天蓋日的轟擊，很多士兵精神幾乎崩潰。

整個二戰期間，德國火箭炮部隊戰績斐然，共有9人獲得騎士級鐵十字勳章、64人獲得德意志金制獎章，然而火箭炮部隊作為納粹希特勒的幫凶，也隨著納粹德國的滅亡而沉淪。

二戰結束後，德國在火箭領域的技術人才被美、蘇瓜分，火箭專家多姆貝格爾、馮·布勞恩等人被“請”到美國，繼續他們在火箭領域的研究；而蘇聯則拿著繳獲德國技術改進了他們的火箭炮，保持在這一領域的領先地位。