蘇聯紅軍在二戰初期沒有批量生產任何可以用於火力支援步兵和反坦克任務的自行火炮。1941年夏天這個問題的嚴重導致了在9月的時候，作為應急，開始生產ZIS-30自行火炮，這是紅軍部隊一種相對比較便宜的自行火炮。在30年代的時候，蘇聯曾經成功的嘗試在大量的T-26基礎上發展自行突擊炮以及自行反坦克炮，這些這些提供了蘇聯一些製造的經驗。

隨著新式坦克的製造，大量的T-26坦克被閒置，這成為了製造自行火炮的現成資源，但是蘇德戰爭爆發之初蘇軍坦克的大量損失使這種資源幾乎被消耗怠盡。

儘管如此，41年到42年，在被包圍的列寧格勒，小批量的SU-76P被製造出來，這是一種在T-26底盤上安裝76mm野戰炮的自行火炮，僅有一圈圓形的防護板保護乘員，不過在包圍圈內物資極度缺乏的情況下這是唯一的辦法。

41年秋季，戰鬥在列寧格勒前線的蘇軍45mm火炮因為缺乏破甲彈和高爆彈只能對付諸如步兵的軟目標。所以列寧格勒前線指揮部要求坦克工業部改裝現存的BT和T-26坦克，為它們安裝76mm的火炮。在一系列成功的測試後，列寧格勒前線指揮部命令174號工廠開始製造新型的自行火炮。這種自行火炮被命名為SU-76，從1943年開始稱為SU-76P以區別新開發的SU-76。

1942年10月19日，GKO釋出了第2429號檔案命令GAZ和第38號工廠發展一種輕型自行火炮，裝備有76.2mm的ZIS-3型火炮。新車的底盤和引擎將基於T-70坦克，增加整車的長度和負重輪。

1942年11月，兩個工廠拿出了他們的設計車型，都裝備了ZIS-3Sh突擊炮。GAZ工廠的設計車型定名為GAZ-71，而38號工廠的則定名為SU-12。42年12月9日，經過比較測試，GAZ-71被認為不適合當時的戰爭狀況，不可靠，所以被取消了。而SU-12方案則被接受了，並正式定名為“SU-76自行突擊炮”，43年1月1日開始批量生產。兩臺GAZ-202引擎被平行安置取代了T-70的直線型，並加上了厚度為10-35mm的封閉裝甲板，駕駛艙前置在兩臺引擎中間，ZIS-3Sh火炮則安裝在上部結構，整個上部結構後置，乘員為3人。1943年1月底，以SU-76自行突擊炮建立了兩個自行火炮團並投入戰鬥。

由於平行安置的引擎導致的技術故障，1943年3月21日，SU-76(SU-12)在生產了350輛之後被迫停產。因為1943年蘇軍夏季的攻勢即將來臨，GKO給了很嚴格的時間研製去修正SU-76的缺點。43年5月17日，改進過的SU-76M(SU-12M)進入測試階段，並於同年6月開始製造。這種SU-76M改進了引擎和轉動系統，保留了原來的車體。但是引擎系統的故障並沒有徹底排除。這種改進過的SU-76M型自行火炮參加了庫爾斯克戰役。

43年夏季，GAZ工廠設計部和第38號工廠提議發展一些改進的SU-76。GAZ工廠開發出GAZ-74A設計車型，使用蘇聯的柴油引擎和一種美國引擎，並安裝了新型的76.2mm S-1型火炮。不過由於一些原因，這種車型沒有被接受，只製造了一輛試驗車。

而38號工廠同時提供了三種不同的設計車型：SU-15/SU-16/SU-38。這些車型都裝備76.2mm的S-15型火炮，引擎則採用和T-70坦克一樣的GAZ-203。SU-15的底盤和車體都取自SU-12的，使用兩臺GAZ-203引擎，改進過的空氣過濾系統和略微的加寬。SU16的引擎，傳動系統以及底盤都是採用T-70輕型坦克的，不過將前部裝甲增加到45mm。SU-38和SU-16一樣，底盤，引擎採用T-70的，SU-38比SU-16輕很多，其前部隔艙被完全裝甲保護起來(就象SU-152)，這是為了平衡整個底盤負載。

1943年夏季，測試完成後，SU-16被認為是最成功的設計，不過在減輕了SU-15的全重以後，SU-15被決定批量生產。

GAZ工廠很快又開始改進SU-15，改進後的SU-15的序列號是SU-15M，和前幾種型號的區別在於它的頂部和後部的隔艙是沒有裝甲保護的。SU-15M採用了兩臺GAZ-202引擎。1943年8月，SU-15M成功地通過所有的測試被作為SU-76系列生產並裝備部隊，43年10月1日，開始正式的批量生產。

至1945年6月，SU-76共生產了14292輛，其中戰爭期間生產了其中的60%。生產SU-76的工廠包括第30，40號以及GAZ工廠。改進的SU-76及時的裝備了部隊，但是由於它的一些不可靠性導致它在蘇軍前線乘員中口碑並不好，一些乘員呢稱SU-76為“蕩婦”。一開始，SU-76被編入混合的自行火炮團，任務是對步兵的近距離火力支援，而反坦克任務則是那些大威力自行火炮的事情。

1944年底，SU-76被編入輕型自行炮兵，每組16輛，隸屬於標準的步兵師。SU-76攜帶的60發炮彈裡面有一部分是穿甲彈，它的優點是低輪廓，高機動性，很低的地面壓力使其能行駛在沼澤以及森林等不良地形，協同步兵可以直接用火力摧毀碉堡和敵軍加固的建築物。戰爭後期該車也被大量使用在巷戰中，但是其開放的上部結構往往一個手榴彈就可以殺死所有的乘員。反之，“裝甲鐵拳”這些反坦克的破甲彈對它的傷害效果卻顯著降低。到戰爭結束，蘇聯紅軍一共有119個輕自行火炮團和7個自行火炮旅裝備了SU-76。另外波蘭陸軍也裝備了130輛SU-76M。蘇軍一直到50年代初還在使用SU-76。北韓也裝備了一部分SU-76，並參加了北韓戰爭。