魚雷在海軍歷史上絕對是最重要的發明之一，兩次世界大戰中魚雷摧毀的商船和軍艦不計其數，表現出很高的作戰效率，不過魚雷受制於它的結構特點，它的攻擊速度和有效射程與艦炮相比有所不足。

二戰後，聲納探測技術獲得進一步發展，此時的海軍發現一個略顯尷尬的事情，那就是水面戰艦可以用聲納探測到更遠距離的潛艇目標，而反潛用的魚雷卻無法展開遠端攻擊，又或者需要較長的航行時間才能抵達目標區域，留給敵方潛艇的反應時間太長。那麼如何將破壞力巨大的魚雷快速投放到距離目標足夠近的區域呢？澳大利亞研製了伊卡拉反潛導彈解決了這個問題。

伊卡拉反潛導彈並不是用導彈攻擊潛艇，它是一種組合武器，利用一款特別製造的導彈掛載一枚魚雷，讓導彈先送魚雷一程，在短時間裡出現在目標區域附近，接下來就釋放魚雷讓它完成自己的使命。

反潛導彈（或者稱為反潛火箭）的研製工作在1959年展開，1964年裝備部隊。導彈全長只有3.429米，尾部安裝布里斯托爾航空噴氣有限公司開發的兩級固體燃料Murawa火箭發動機，整個彈體扁扁的，帶有固定的小尺寸彈翼和垂尾。

魚雷採用Mark 44或Mark 46聲導魚雷，以Mark 44反潛魚雷為例，這種魚雷是美國在50年代後期研製的空射或艦射輕型魚雷，口徑12.75英寸，長度僅為2.5米，戰鬥部重量34千克。

魚雷在導彈的腹部呈半埋的狀態，日常裡它們就是一個整體。當軍艦透過聲納捕捉到目標並得到攻擊命令後，導彈從一個導彈發射架上發射出去，它的最大射程19千米，最小射程914米，當導彈抵達預定區域後就會拋棄自己的腹鰭等裝置，然後投下帶有小型降落傘的魚雷，魚雷自行攻擊目標，而導彈則繼續往前飛，在較遠的地方墜毀，這是為了避免導彈墜毀影響魚雷工作。

透過導彈的幫助，確實有效地提升了反潛魚雷的打擊距離，澳大利亞這款反潛武器一經推出就受到了好評，它被安裝在護衛艦、驅逐艦上，英國皇家海軍、巴西海軍、紐西蘭海軍也都曾使用過，總產量約為2000枚。

其中英國使用的版本有很大的不同，這是因為英國自己生產的Mark 44魚雷不同於美國版本，而且導彈的系統與英國海軍使用的系統不相容，戰艦內部設計風格也不同。當時英國所處的地理環境不同，英國皇家海軍面臨著更大的反潛壓力，他們還要求魚雷有不同的戰鬥部載荷，甚至能安裝反潛核彈頭，做到一擊必殺。

當然了，伊卡拉反潛導彈也有缺點，那就是整套系統過於龐大，對戰艦的空間要求較高，艦體內部需要彈藥儲藏室，發射架需要足夠的空間來完成角度調節，看起來就像是早期的防空導彈系統，試想一下一艘驅逐艦既要安裝艦炮、反艦導彈、防空導彈等作戰武器，還得騰出一片甲板安裝伊卡拉反潛導彈，排水量不夠的話還真裝不下。上世紀80年代時整套系統得到了最佳化，重量和尺寸都有所降低。

伊卡拉反潛導彈重513千克，長3.429米，翼展約1.52米，射程在914米~19000米之間，最大飛行速度713千米每小時，巡航時速658千米每小時，發射器最大仰角55°。