眾所周知，弩是由古代中國人發明的一種武器，它本質上還是一種弓，但其獨特之處在於裝有延時結構。它也是從狩獵用具演變為兵器的，弩從原始木弩起步，其品種、效能日益增多和完善。

蹶張弩，出現於戰國末期，它與臂張弩的重要區別是拉弓的方式不同，一個用手，一個用腳或膝。操作時，將弩放在地上（或膝上），用腳（膝）踩住弩弓中部，雙手拉弦，將弦搭在牙上。蹶張弩的射程大於臂張弩1至2倍。

據史書記載，漢高祖劉邦馳騁疆場時，追隨他的人中有一名叫申屠嘉的驍將，他最擅長使用蹶張弩，為劉邦奪天下立下了汗馬功勞。

連弩，也出現於戰國末期，是在臂張弩和蹶張弩的基礎上產生的。它可同時發射許多箭矢，需用十個人推動絞車才能上滿弦，弓力極大。連弩所用的矢長十尺，用繩子拴住箭尾，射出後，可用轆軲收回來。其攻擊目標主要是城外敵軍的攻城戰具。

在《六韜·虎韜·軍用篇》中，曾提到發射“赤莖白羽，以銅為首”或“青莖赤羽，以鐵為首”的長箭的“絞車弩”和“與五部車輪紋車連弩”。

三國時期，諸葛亮創造了“一弩十矢俱發”的元戎連弩。據《清異錄》記載，晉朝時有一種名叫“魚龍車”的連弩，“其弩張一大則十二小時皆發。用連珠大箭，無遠不及”。

，出現於漢代，是將弓安裝在床（弩臺）一上，絞動弩臺後部的輪軸，利用輪與軸的半徑差產生的強力來張弦的一種大型強弩。操作床弩時需用數人到數十人不等，有時竟需要幾頭牲口才拉得開弓，能發射長約3米的大鐵箭，數百米外的堅厚城牆也會被它射穿。

最初的床弩是單弓，唐宋時期改進為多弓床弩。

公元621年，李世民率軍攻打東都，王世充率軍堅守城內。守軍使用八弓床弩發射巨箭，“箭如車輻，鏃如石斧，射五百步”。唐軍多次攻城未果，李世民只好改變戰術，在城外紮營，準備困死守軍。同時，他親自率領精銳部隊，在虎牢俘獲從河北率軍十萬來解救東都的竇建德，又回師東都。王世充儘管有強弩在手，終因被圍曠久，彈盡糧絕，被迫向李世民投降。

西方使用弩的時間比中國稍晚，大約在公元前4世紀。有彈弩、跳蹬自射器、弩炮等種類，弓體的材料也由木製逐漸發展到鐵製和鋼製。

彈弩的工作原理與彈弓的相似，其構造是：用4根粗木柱，下端埋在土裡，上端各用4根木棒搭成四方框，框與地面平行，再用許多細木棍平鋪在四方框上，成一水平床。在床的中間平鋪2根細木，形成“彈射槽”。在面朝敵方的2根木柱的上方，繫上用動物的筋製成的、富有彈性的繩索，絞緊這根繩索，將放在彈射槽中的巨箭或石彈彈射出去，飛向敵陣。

古希臘有種名叫“排林託能”的彈弩，其構造及發射原理與上述彈弩相似，也是用木頭搭成堅固的框架，中間安放一個凹形木座，這木座相當於“彈射槽”。士兵利用絞盤的力量將縛在沉重的木座上的粗繩索絞緊，而木座本身又被另，一條連在2根木棍上的繩索繃住。這2根木棍各又被絞在一道扭得很緊的、富有彈性的牛筋索裡。

當凹形木座被拉到底後，就用拉鉤固定，再往“彈射槽”裡填放沉重的石頭或箭矢。士兵放開拉鉤時，扭得很緊的牛筋索瞬間即猛烈扭轉，使絞在它上面的2根木棍轉動。繩索隨之把凹形木座往前面拉，形成一定射角，大石彈或大箭矢乘勢破空而出，這發“炮彈”的射程可達200至300米。

跳蹬自射器，因其形狀像“十”字，又因它是由十字軍改進而成，故叫“十字弓”。它有一個較小卻很堅固的弓架，用柔韌性極好的木料或角材製成。用跳蹬（一種用腳踏的鐵環）拉緊弓弦，靠拉力發射箭矢。

“十字弓”用人拉腳踏很費勁，拉力也有限，為解決這個問題，人們發明了“絞輪”，它是一種張緊機構，實際上是利用齒輪齒條傳動原理拉緊弓弦。只要輪動盒內的小型齒輪，與齒輪咬合的齒條就可做往復運動，齒條的一端一勻住弓弦，隨著齒條的移動，弓弦拉緊。這種裝置用機械代替了人力，既可省人力，又提高了拉力、射程及殺傷力。

弩炮是一種重型炮。公元5世紀之前，歐洲人就開始使用它。其巨大的弩安在一個簡單的木架上這個木架可稱為底座。弓處有一個木盒，盒內有筋條，可避免因用力過度而折斷弓，實際上對弓起到保護作用。在木臂後端有一對絞盤，搖動絞盤，絞盤帶動滑架，滑架的旁邊也有一雙棘輪，滑架後退一步，棘輪隨之後退，弓弦因而逐漸被張滿，最後將棘輪卡在弩牙上，達到自鎖的目的，即使絞鬆開了，滑架仍不會鬆動。發射後，將棘輪抬起，滑架向前移動，重新進行張弦工作。

這種弩炮能發射重達30公斤長3.5米的巨箭，射程一般為400至800米，最遠可達1000米。它可以發射石彈，也可以發射巨箭，這種巨箭箭身上還綁著裝有燃燒著樹脂的大桶，用於火攻敵人。這種弩很沉重，需要幾個人共同操作，每次射擊得準備1分鐘甚至1個小時。

西方的弩經過長期的改進完善，成為當時很有殺傷力的武器。由於它的弩力大、射速快，能洞穿鎧甲，傷亡敵人。因此，在公元1139年，梵蒂岡為此專門頒佈一項法令：禁止在基督教徒之間的戰爭中使用這種武器，這也許可以算是最早的武器限制法令了。