魯濱遜年輕的時候是一個非常叛逆的孩子，他的家庭其實是比較殷實的，如果他安於現狀，像正常人一樣生活，他父母能給予他中產階級的生活條件是一點問題都沒有的。可是，他卻被當時的出海熱潮給迷住了，出海遠航到非洲去冒險成了他唯一的追求。不管他的父母如何苦口婆心地勸說，都沒有阻止他這種“世界那麼大，我想去看看”的衝動想法。

後來他在沒有告訴父母的情況下離家出走了，隨著一個朋友上了船，當了一名水手。有過幾次遠航的經歷，賺過幾次錢。但有一次出海就不那麼幸運了，他們的船被一隻海盜船給追上了，海盜船上的摩爾人是他們的幾倍，在雙方交戰過程中，摩爾人爬上了他們的船，砍斷了船上的桅杆，殺死了幾個人，最後他們不得不投降了。

就這樣，他們被摩爾人抓去當了奴隸，魯濱遜因為年輕機靈被那個海盜頭目給收留了。魯濱遜在做奴隸期間，儘量表現得勤快聽話，於是他深得主人的歡心。其實魯濱遜當時是這樣想的，只要他的主人下次出海的時候，如果把他帶上他才有機會想辦法逃走。可是不知道什麼原因，它的主人後來卻不去當海盜了，也不出海遠航了，這樣一來暫時就沒有出逃的機會了。

魯濱遜在主人家老老實實做了兩年的奴隸之後，他的主人已經對他充分地信任了。他的主人每次在下海捕魚的時候就把他帶上，讓他和一個叫佐立的小奴隸一起為主人服務。居然有兩次，他的主人自己不親自去下海，就讓魯濱遜和佐立在他的一個親屬帶領下去下海捕魚，這讓魯濱遜又萌生了找機會出逃的想法。

真是蒼天不負有心人啊！機會終於等到了。有一次他的主人要在家裡招待一位客人，就安排他們三個人去下海捕魚，魯濱遜認為這是一次絕好的出逃機會。於是他找了一些藉口，讓奴隸佐立和那一位主人的親屬配合他，在船上準備了一些出逃的食品和物資，就這樣神不知鬼不覺的，悄悄地為他的出逃計劃準備好了一切。有食物、淡水、酒，還有火藥子彈等。

後來在出海捕魚的過程中，趁主人的親屬，也就是那個摩爾人不防備的時候，將他推下了海。那個被推下海的摩爾人水性非常的好，他想從海里爬上來，魯濱遜就拿著槍對著他說，我不想傷害你，只要你游到岸上去，我就不會打死你。摩爾人聽懂了魯濱遜所說的意思，就老老實實地朝岸上游了去。最早魯濱遜是打算將佐立這個小奴隸推下海的，但考慮到摩爾人可能不會聽他的話，就臨時改變了主意。

趕走了摩爾人之後，魯濱遜就對佐立說：“只要你對我忠心，我就不會傷害你。”佐立完全願意聽從魯濱遜的安排。就這樣他們就開始駕船出逃了，他們一直沿著海岸線漫無目的的航行，後來終於在海上遇到了一條葡萄牙商船，那位好心的船長搭救了他。就這樣，他結束了自己兩年多的奴隸生涯，被好心的船長安排在了巴西生活，佐立則被船長買去成了船長的奴隸。

起初，魯濱遜有些不捨將佐立賣給船長。但想到船長搭救了自己，又想到佐立有跟隨船長的意思，並且船長向魯濱遜保證：只要佐立改信基督教，10年之後他就給他自由。就這樣，魯濱遜暫時一個人在巴西過起了自由的生活，他買下了土地，開闢了自己的莊園，當上了莊園主。