陸地是人類的基本棲息地。在那裡，人們生產、生活、互動往來、遷移走動，自古如此。因此可以說，陸路交通的發展與人類本身的發展幾乎有著一樣久遠的歷史。
在人類的最遠古時期，除了一根木棍外，沒有任何器械可以憑藉，雙腳行走是當時交通最基本的、也是唯一的手段，肩挑手提、拖抬扛背是當時基本的運輸方式。這種純粹人力的交通時代，持續了相當長的時間，直到車馬的出現才有所改觀。
有人認為，世界上最早的車，大概出現於 5500 年前，是由生活在西亞美索不達米亞平原的蘇美爾人發明的。發明車的過程，可能是人們在推拉沉重的石塊或其他重物時，無意識地偶然發現石塊或其他重物下的圓木棍可以減少推拉重物時所使用的力氣。於是，在以後推拉重物時，用一些圓直的木棒排到重物下的地面上，藉助木頭的滾動，使重物的搬運變得輕鬆了許多。由於有些東西不適宜直接在地上拖拉（如糧食等），人類早期還可能採用過平板（即原始的爬犁之類）拖拉東西。平板的採用可能比圓木棍的使用來得更早。二者的結合，便是車輛原理的原始應用。再到後來，圓直本棍被固定在平板下轉動的輪子所代替，最初的車便這樣發明了。但從直接拖拉，到平板拖拉，再到圓直木棍的使用，再到真正的車的發明，其間的每一次變化，都是人類交通運輸史上的大進步。
我國也是世界上最早使用年的國家之一。相傳我國造車開始於 5000 年前的黃帝時代，並作為一種戰爭工具，與蚩尤大戰於涿鹿之野。從考古發掘的材料來看，不僅甲骨文、金文、陶文中已出現有大量的“車”字，而且還在殷商遺址中發現了一輛四匹馬駕的戰車遺蹟。文字是實物的反映，而從有車發展到四匹馬駕的戰車，則需要相當長的時間，因此，可以斷定，我國在殷代以前就早已有了車。
人們最初發明的車靠人力拖拉，車輪用木頭製成，很不堅固，再加上路面也很不平坦，所以，車行並不順利。但不管怎麼說，貨物的搬運事實上因此方便了許多，效率也成倍地增長動物的馴化是人類交通史上的一個里程碑，人類交通從此告別了純粹人力的時代。最初，人們直接以牛、馬等馱物、代步，這可能是畜力的最早應用。後來，畜力逐漸被用來拖拉車輛，牛車、馬車便就此出現了。
牛拉車最初由美索不達米亞平原傳到腓力斯、巴比倫、埃及等中近東諸國，後逐漸傳到希臘等其他地方。在傳播的過程中，車有了很大的改進。如車輪就是在傳播過程中由圓木板變為部分挖空的輻條式。馬車也很早就成了人們的一種重要的交通工具，在世界上許多地方使用相當廣泛。在二千多年前，中東地區就已經有了輻式車輪的快速二輪馬車。不過，那時馬車多用於戰爭中的物資運輸，是作一種兵器來使用的。
我國的陸路交通也有著頗為悠久的歷史。特別是在秦統一中國後，為了更好地實現全國政治、經濟和文化的統一，拆毀了戰國時期遺留下來的路障、城塹等，大力發展車馬驛道，形成了以咸陽為中心的全國性陸路車馬交通網。
據說到唐代時，我國的陸路交通幹線已經達到了五萬華里。中古和近代是畜力車發展的繁榮時期。我國曆代皇帝乘坐的車輦以及在戰爭中使用的戰車之類，記載頗多。美國設有驛馬站，專供長距離運輸之用。
歐洲貴族的馬車，漂亮而奢華。為了使人們乘坐舒服，還安裝了彈簧式懸架和軸承之類。
進入 19 世紀後，汽車、火車製造技術的日益完善及其在交通運輸中的普及，終於使曾輝煌一時的馬車逐漸黯淡下去。人類從此揭開了現代化“動力交通時代”的序幕。而蒸汽機的發明和改良，則是其前奏。
1769 年，法國人尼古拉·古諾製造了世界上第一輛完全靠蒸汽機帶動前進的汽車，然而這輛時速不到三英里的汽車在試車之時，便人仰車翻，十分狼狽。儘管古諾的汽車失敗了，但卻引發了一場交通技術革命。在工業迅速發展，現有交通運輸條件（主要是人力和畜力交通）已遠遠不能滿足現實需要的情況下，許多國家都開始了對用蒸汽機帶動的車輛——汽車的研製。
1834 年，據說英國人已製造了 20 輛用蒸汽機帶動的汽車，其中漢考斯製造的九輛蒸汽公共汽車，曾當作定期的班車使用。這些公共汽車的時速在20 公里左右。法國巴黎則在這一年才開始使用蒸汽機汽車運貨。然而，英國的汽車製造、運輸業的發展國政府的干預就此停頓，而法國卻在此後的五十餘年間製造了形形色色的蒸汽機汽車，投入交通運輸中。
由於以蒸汽機作為動力存在著許多缺點。因此，許多科學工作者都絞盡腦汁，試圖製造出其它新的機器以代替蒸汽機。這個研究實際上早在 1823年就已開始。1862 年，法國人阿方瑟·貝奧·洛哈斯提出了四衝程內燃機的設想。1867 年，德國工程師尼古拉·奧古斯都·奧托首先製造出這種以煤氣為燃料的內燃機，成為現代內燃機的先驅。1876 年，奧托終於製成了可供實用的四衝程煤氣內燃機。
1883 年，德國人戈特利布·戴姆勒製成了汽油、煤油兩用發動機，1885年他把這種發動機安裝在腳踏車上，成為世界上第一輛內燃機摩托車。1885年 10 月，德國人卡爾·本茨製造了第一輛以汽油發動機為動力的三輪汽車，獲得成功。1886 年戴姆勒又將汽油機裝在四輪馬車上，在坎斯塔特走上道路，成為世界上第一輛以汽油發動機為動力的四輪汽車。本茨與戴姆勒的創造僅間隔幾個月，因此，他們同被譽為“現代汽車之父”。
自此，汽車在全世界迅速發展起來。而汽油發動機汽車因最為輕便、安全、實用，更受人們的歡迎。進入 20 世紀後，法、德、英、美都競相建立汽車製造業，使汽車進入了商業性經營階段。發展到今天，無論汽車的效能還是型式、規模，都有了根本的改變。除汙裝置、電子控制等技術的應用，使現代汽車顯得更為清潔、安全。據統計，現在世界上已有公路達 2200 萬公里，各種汽車四億多輛。其中美國就有公路六百多萬公里，居世界第一位。
鐵路的出現要比火車出現早得多。早在 16 世紀歐洲的礦山中，已出現用木軌平車運煤。18 世紀時，英國人就在木軌表面貼上一層鐵皮，以提高效率。1789 年，英國人傑索普最先使用鐵軌鋪路。但那時的鐵軌路不是供火車使用而是供畜拉的平車使用的。1804 年，英國人特列維錫製成一臺蒸汽機車，第一次開上礦區鐵道，但試跑的結果卻不理想。真正開闢火車鐵路運輸時代的，是英國的設計工程師
喬治·史蒂芬生。1825 年，他親自駕駛著一臺蒸汽機車“運動一號”，拉著數節貨車和數百名乘客，總載重量約 90 噸，在鐵路上迅跑，獲得巨大成功。
1829 年 10 月，世界上第一條專供火車使用的鐵路——從利物浦到曼徹斯特的鐵路建成。1830 年，美國也修建了從巴爾的摩到俄亥俄城之間的鐵路，進行營運。
在蒸汽機車發明使用以來，世界的鐵路發展很快。從數量到質量，由少到多，由低階到高階，走過了許多奮發改進的道路。鐵路鋪軌也由“有縫線路”向“無縫線路”過渡，軌道也由地面延伸到了地下（地鐵）、空中（高架鐵路），等等。目前，世界各國的鐵路營業總里程計有一百三十多萬公里。
其中美國有 32 萬公里，居世界第一。我國佔第五位。與此相應，機車的發展也十分迅速。從執行速度上看，1830 年史蒂芬生的“火箭”號機車的平均時速為 16 公里，最高時速也只有 50 公里，到 1899年，法國巴黎到馬賽的特別快車平均時速已達 67 公里。而目前的高速鐵路列車平均時速則達二百多公里，最高時速可達 300 公里以上。而未來的列車將朝著更加高速化發展。
蒸汽機車在過去的一百多年裡，為鐵路運輸時代的開創作出了重大貢獻。但是，它不僅需要不斷地添煤加水，顯得麻煩，更重要的是，它那極低的效率，浪費了大量的能源。因此，在電力機車和內燃機車出現後，它就日漸走上了被淘汰的命運。
1835 年，美國的德凡伯在麻省展出了第一臺電力機車模型。1895 年，斯潑拉格和通用電氣公司用一臺四軸四個發動機、總共 1440 馬力、由架空線和集電弓供電的直流電力機車，行駛於巴爾的摩到俄亥俄鐵路的隧道區，全長三英里，揭開了鐵路電氣化的序幕。1920 年，美國製成 300 馬力電傳動調車內燃機車，1925 年由新澤西中央鐵路正式投入使用。從此，在油源較充足的國家，內燃機車都發展很快。
與蒸汽機車相比，電力機車和內燃機車的優勢是明顯的。蒸汽機車的熱效率僅佔 6～7％，而內燃機車則達 19％，電力機車的熱效率更高達 27.6％。
據日本的統計分析，同是牽引 300 噸公里，蒸汽機車要花費 1011 日元；柴油機車只花費 423 日元；而電力機車僅花費 422 日元。經濟效益的差別顯而易見。因此，本世紀 50 年代後，世界各國都加速了電力機車和內燃機車的發展。
我國在缺煤、缺水、坡度陡及運輸繁忙地段的不少鐵路幹線，已使用內燃機車和電力機車。
汽車、火車作為陸路交通的主要工具，其現代化的發展正日新月異。高速公路、高速鐵路正在全球範圍內興起。人類正朝著高速化、智慧化的 21世紀陸路交通大步邁進。