隨著智慧工業4.0快速發展，我們各行各業都使用了機械手來代替人工作業，機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產;提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到及其重要的作用。而常見的工業機械手按用途、驅動方式、控制方式分類如下，希望可以幫助到您！

注塑行業機械手

一、工業機械手按用途分為專用機械手和通用機械手兩種:

1、專用機械手

它是附屬於主機的、具有固定程式而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作物件單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用於大批次的自動化生產，如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。

2、通用機械手

它是一種具有獨立控制系統的、程式可變的、動作靈活多樣的機械手。在規格效能範圍內，其動作程式是可變的，透過調整可在不同場合使用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作範圍大、定位精度高、通用性強，適用於不斷變換生產品種的中小批次自動化的生產。

通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型與 “開一關”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統定位控制系統，可以是點位的，也可以實現連續軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬於數控型別。

注塑行業機械手

二、工業機械手按驅動方式分為液壓傳動機械手、 氣壓傳動機械手、機械傳動機械手及電力傳動機械手

1、 液壓傳動機械手

是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的洩漏對機械手的工作效能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手採用電液伺服驅動系統，可實現連續軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的製造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。

2、 氣壓傳動機械手

是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質電源極為方便，輸出力小，啟動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由於空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，衝擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用於高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。

3、機械傳動機械手

即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬於工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但結構較大，動作程式不可變。它常被用於工作主機的上、下料。

4、電力傳動機械手

即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發展前途。

注塑行業機械手

三、工業機械手按控制方式分點位控制及連續軌跡控制機械手

1、點位控制

它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統的複雜性。目前使用的專用和通用工業機械手均屬於此類。

2、連續軌跡控制

它的運動軌跡為空間的任意連續曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處於控制之下，可以實現平穩和準確的運動，並且使用範圍廣，但電氣控制系統複雜。這類工業機械手一般採用小型計算機進行控制。

以上介紹希望可以幫助到大家！