黃炎培長毛澤東15歲，毛澤東對他以兄長相稱。黃炎培與毛澤東一樣精通中國歷史，諳悉古今天人之變、王朝興替得失。

1945年7月1日，黃炎培和褚輔成、章伯鈞、左舜生、傅斯年等國民參政員，應毛澤東主席之邀，飛赴延安訪問。中共中央領導人隆重地接待了他們。

當毛澤東和黃炎培握手時說：“我們20多年不見了！”黃愕然，說我們還是第一次見面呀！毛澤東笑著說：1920年5月某日在上海，江蘇省教育會歡迎杜威博士，你主持會議，在演說中說中國一百個中學畢業生，升學的只有多少多少，失業的倒有多少多少。那一大群聽眾中有一個毛澤東。

黃炎培稱讚毛澤東好記性。他回到重慶，每次講延安之行，都津津樂道這個有趣的細節，十分自得地說：想不到在大群聽眾之中，竟有這樣一位蓋世的英雄豪傑！

“我生60多年，耳聞的不說，所親眼看到的，真所謂，‘其興也勃焉，其亡也忽焉’。一人、一家、一團體、一地方乃至一國，不少單位都沒有能跳出這週期律的支配。大凡初時聚精會神，沒有一事不用心，沒有一人不賣力，也許那時艱難困苦，只有從萬死中覓取一生。

繼而環境漸漸好轉了，精神也漸漸放下了，有的因為歷時長久，自然地惰性發作，由少數演為多數，到風氣養成，雖有大力，無法扭轉，並且無法補救。也有因為區域一步步擴大了，它的擴大，有的出於自然發展，有的為功業欲驅使，強求發展，到幹部人才漸漸竭蹶，艱於應付的時候，環境倒越加複雜起來了，控制力不免薄弱了。

一部歷史，‘政怠宦成’的也有，‘人亡政息’的也有，‘求榮取辱’的也有。總之，沒有能跳出這個週期律。中共諸君從過去到現在，我略略瞭解了的，就是希望找出一條新路，來跳出這個週期律的支配。”

毛澤東聽了這一番耿耿諍言，高興地答道：

“我們已經找到了新路，我們能跳出這週期律。這條新路，就是民主。只有讓人民來監督政府，政府才不敢鬆懈；只有人人起來負責，才不會人亡政息。”

五天訪問結束後，毛澤東、朱德、周恩來等領導人到機場為黃炎培一行送行。黃炎培返回重慶後，到處作報告，講他的延安見聞，並很快寫成《延安歸來》一書出版。

該書初版兩萬冊，幾天之內被搶購一光，成為大後方轟動一時的暢銷書。而且，這是第一本拒絕把原稿送交國民黨審查機關審查而自行出版的書，從而點燃一個轟轟烈烈的“拒檢運動”，迫使國民黨中央常委會透過決議，宣佈撤銷對新聞和圖書雜誌的調查制度。

1949年2月，黃炎培在地下黨的幫助下，逃脫了國民黨特務的嚴密監視，潛離上海經香港轉赴解放區。黃炎培到達北平的當天下午，就和沈鈞儒等民主人士一起赴西苑機場迎接毛澤東、周恩來、朱德等中共中央領導人進入北平。

毛澤東和黃炎培自重慶握別，雖然只有三年半時間，但神州大地已發生了滄桑鉅變。他們在解放後的北平機場重逢，高興無比。

當時，美國國務院發表了關於中國革命的顛倒是非、捏造事實的《白皮書》。黃炎培立刻撰寫了批駁文章在《人民日報》和《展望》週刊上發表，並以民主建國會的名義發表宣告，予以駁斥。

宣告的題目是“加強內部團結和警惕，警告美帝好夢做不成”。宣告指出：美國國務院發表《美國與中國關係》的白皮書是為了掩蓋失敗，欺騙人民。白皮書所提的發展“民主個人主義”的好夢是做不成的。中國民族資產階級和帝國主義基本利益的矛盾決定了它對一切帝國主義（包括美帝國主義在內）的態度，中國民族資產階級不會變成美帝發展“民主個人主義”的資本或條件。只有新民主主義才是它惟一的光明幸福的道路。

文章發表的當天，毛澤東就親筆寫信給黃炎培說：

“宣告寫得極好，這對於民族資產階級的教育作用當是極大的。民建的這一類檔案（生動的積極的有原則的有前途的有希望的），當使民建建立自己的主動性，而這種主動性是一個政黨必不可少的。”

黃炎培懷著深深的知遇之情，立刻給毛澤東寫了回信，表達了他的感激和興奮，“希望主席時時指教”。 毛澤東接到黃炎培的覆信後，隔天又第二次致書黃炎培，重加勖勉，信中說：

1949年10月1日，黃炎培隨同毛澤東在天安門城樓參加隆重的新中國開國大典，心情萬分激動，即席抒寫一首題為《天安門》的詩篇，並親筆恭書了呈獻給毛澤東。

新中國成立以後，黃炎培擔任了中央人民政府委員、政務院副總理兼輕工業部部長。本來，黃炎培是一生拒不做官的。早年，北洋政府曾兩次任命他為教育總長，他都堅拒不就。

他兒子黃大能曾問他：“恁地年過七十而做起官來了？”他說：

“人民政府，是人民的政府，是自家的政府。自家的事，需要做時，自家不應不做，是做事，不是做官。”

在土改運動中，黃炎培收到了不少告狀信。他將這些信轉給了中共中央和毛澤東。他還親到各地巡視，發現問題，提出意見或建議。

1956年9月，中共八大在京召開，黃炎培應邀在主席臺上就坐。毛澤東在大會上提出中共和各民主黨派“長期共存，互相監督”的方針，他由衷擁護。

在他有生之年，與中國共產黨密切合作，勤於政事，為新中國的建設作出了有益的貢獻。1965年12月21日，黃炎培在北京病逝，終年87歲。