盧梭認為由邏輯設定的自然狀態出發，隨著自我完善能力的提高，人們慢慢進入社會狀態。儘管對自然狀態多有褒揚，但盧梭清楚的知道，想要退回到自然狀態是完全不可能的事情，當前的目標是如何尋求現實社會的理想狀態。

而要想解決這一問題，就必須首先明白，是什麼讓生而自由的人套上了枷鎖，更為重要的是什麼讓這一變化成為合法的？盧梭意圖通過“公意”建立起社會契約把全體人民結合起來，進而構建成一個道德理想國。

即通過道德政治，以有道德的整體生命代替孤立的自然生命。而公意就是解決這一問題的關鍵所在，它同時也對康德自律思想的形成產生了巨大影響。

首先，從普遍性來看，公意的實現離不開每一個個體的參與，“我們每一個人都把我們自身和我們的全部力量，置於公意的最高指導之下，而且把共同體中的每個成員，都接納為全體不可分割的一部分”。

當個人意志與公意相沖突的時候，必須無條件的放棄個人意志，即公意麵前無個意。公意代表的是個意中的普遍意志。

但是由此就產生了一個飽受詬病的道德悖論，也是盧梭經常為後人所指摘之處：除卻普遍意志外的特殊意志與公意之間的矛盾，個意淹沒在公意之中，盧梭似乎對霍布斯、洛克等人造成的道德缺位矯枉過正，走向了另一個極端。

正是針對盧梭公意思想所存在的這一問題，康德提出了作為道德的最高原則的“自律”思想：“每一個理性存在者的意志，都是一個普遍立法的意志的理念。”康德將其看作是一切準則的完備規定，並將之作為意志與普遍的實踐理性相一致的最高條件。

不難看出，康德在此同樣強調立法的普遍性，但不同於盧梭的集體的、外在公意的普遍立法，康德強調的是個體的、內在理性的普遍立法。

另外，康德的自律是與善良意志相伴而生的，善的意志並不因它造成或者達成的東西而善，並不因它適宜於達到任何一個預定的目的而善，而是僅僅因意欲而善，也就是說，它就自身而言是善的。

康德自律的達成有賴於善良意志，由此確保了自律的正確性，而盧梭儘管一直強調公意是不可摧毀的，是不會出錯的，但對於公意到底是什麼，盧梭的論述實際上是含混不清的。由此，康德在普遍立法的意義上，實現了由集體自我立法的公意，向個體自我立法的自律的轉變，並通過“善良意志”進一步確保了這一立法的正確性。

其次，從強制性來看，不管是公意還是自律都是一種自我立法、自我守法。盧梭意圖通過“社會契約”重構政治合法性的根基，通過作為契約靈魂的公意，使人由自然自由進入社會自由，以期建立自由和平等的道德根基。

社會契約要解決的最終問題是自由與服從的矛盾問題，在盧梭看來，要想解決這一問題，必須找到一種能夠保障共同體內，每個成員的人身和財富安全的結合方式，而且這一結合使每一個結合者服從的不過是他自己，盧梭認為這樣就解決了自由與服從的矛盾。

通過公意達成的社會契約的結果，是記錄我們自己意志的法律的形成，人們在這一過程中既是立法者，又是守法者。因此，只要是共同體內的成員，都不可違背代表公意的法律，因為這種法律為自己所立，對法律的違背就是對自身意志的違背，就必然要受到懲罰。

但是這種強制是一種外在的強制，因為儘管這一立法是出自於人的意志的，但法律必須外化，亦即必須通過外化而實現出來，而這一外化必須要通過主權者。

“眾所周知，主權者極易蛻變，當公意與個體意志不一致的情況下，主權者制定的法律很可能並不反映人民的意志。這樣，人民服從法律就不是服從自己的意志，而是服從他人的意志，就變成了他律，自願遵守瞬間變臉為被迫遵守了”。

康德的“自律”解決了這一問題，在康德看來，每一個理性存在者在服從實踐法則的同時，必須是由意志自我立法的，正是意志的這種自我立法，使法則獲得了對意志的絕對權威。

在此基礎上，康德進一步指出，並不是就服從法則而言，而是就人作為道德法則的立法者而言，使履行自己一切義務的人格，獲得了某種崇高和尊嚴。也正是在這一意義上，康德“學會了尊重人”。由此，康德在強制服從的意義上，實現了由作為外在強迫的公意，向內在自我強制的自律的轉變，並且使作為道德法則的立法者的人獲得了尊嚴。

最後，需要從整體上特別指明的是，康德在由公意向自律的轉變這一過程當中，將盧梭的整個問題作了先驗化處理，盧梭的目標是通過公意，來保障失去了自然自由的人的社會自由，並進而達到更高層次的道德自由，而康德則直接從獨立於現象界的，作為自在之物的自由意志出發，憑藉純粹理性自己立法自己守法。

因此，這種立法便不再是盧梭意義上的自我立法問題，通過先驗化，主體從服從於外在的權威變成了服從自我的先天理性，由此，康德將盧梭雙重意義上的公意概念，轉變成了道德意義上的自律。

通過將盧梭的公意學說先驗化和個體化，康德把對政治的道德理解推向空前的高度，為現代政治的普遍性原則奠定了全新的先驗哲學基礎，使其在理論上做到徹底。