瑞士心理學家皮亞傑認為，感覺運動階段作為認知發展早期的主要階段，可以分為六個亞階段。很重要的一點是，儘管感覺運動期的這些特定亞階段看起來十分有規律，好像嬰兒到了一個特定年齡就會自然而然地進入下一個亞階段，但認知發展的實際情況並非如此。首先，不同的兒童達到某一特定階段的年齡差異很大。達到某一階段的確切時間反映了嬰兒的體能成熟和其所處社會環境的互動作用。結果就是，儘管皮亞傑主張對於不同孩子而言，各個亞階段的發展順序相同，但是他也承認達到某一階段的時間在某種程度上有差別。

皮亞傑感覺運動階段的六個亞階段

皮亞傑將發展看作一個循序漸進的過程，而不是“不同階段”一詞似乎暗含的“突變”過程。嬰兒不會在某晚睡覺時處於一個亞階段，第二天醒來時就進入了下一個亞階段。相反，嬰兒走向下一個認知發展階段，是一種相對漸進和穩定的行為轉變。嬰兒也要經歷一段過渡期，在這一時期，他們行為的某些方面反映了下一個更高階階段的特點，而其他方面仍反映當前階段的特徵。

過渡

評價皮亞傑：支援與挑戰

對於皮亞傑有關嬰兒期認知發展的描述，大多數發展學家可能會認可其中很多重要的方面。但是，對於這一理論的效度和其中很多特定的假設，仍然存在爭議。

皮亞傑十分善於描述兒童的行為，他對嬰兒期發展的描述正是他超強觀察力的體現。而且，無數研究已經證明了皮亞傑的觀點，兒童是透過擺弄環境中的物體來了解這個世界的。最後，皮亞傑概述的關於認知發展順序的框架和他提出的在嬰兒階段逐步增加的認知發展成就，普遍都是準確的。

皮亞傑認為，嬰兒透過作用於他們的環境不斷尋求重複令人愉快的事件

另一方面，自皮亞傑開展其開創性工作以來，其理論的很多特定方面在幾十年來面臨了越來越多的檢驗和批評。例如，一些研究者對構成皮亞傑理論基礎的發展階段概念提出了質疑。如前所述，儘管皮亞傑承認兒童在不同階段之間的過度是漸進的，但批評者還是認為發展是是一種更加連續的過程。能力的發展並不是在一個階段的末尾和下一階段的開始出現一個飛躍，而是以更加漸進的方式，透過一個技能一個技能的學習逐步提高的。

例如，發展心理學研究者羅伯特·西格勒認為，認知的發展不是階段式的，而是波浪式的。

另一些批評者反駁了皮亞傑有關認知發展是基於運動活動的觀點。他們指責皮亞傑忽視了嬰兒很早期就具有的感覺和知覺系統的重要性。

為了支援自己的觀點，皮亞傑的批評者還指出，最近的研究質疑了皮亞傑有關嬰兒接近1歲才能掌握客體永久性概念的觀點。例如，有些研究表明，年幼的嬰兒不能理解客體永久性是因為測試這一能力的方法不夠敏感，探測不到他們的真實能力。

根據研究者勒妮·巴亞爾容的觀點，嬰兒至少在3個半月大時就能在一定程度上理解客體永久性。

巴亞爾容透過獨創的精巧實驗，證實了嬰兒早期就具有理解客體永久性的能力。例如，在她的違背預期實驗中，先反覆給嬰兒呈現一個物理事件，然後呈現一個實際上不可能的事件，觀察嬰兒此時的反應。結果發現，3個半月大的嬰兒對這一不可能事件有很強的生理反應。這說明，嬰兒在很小的時候就有一定的客體永久性觀念，這要遠遠早於皮亞傑所觀察到的。

同樣，其他型別的行為似乎也比皮亞傑所認為的更早出現。例如，嬰兒出生幾小時後就能模仿成人的基本面部表情。這一能力在如此早的年齡就能出現，這與皮亞傑的觀點相矛盾。

皮亞傑的研究似乎更適合描述西方發達國家的兒童，而不適合非西方國家的兒童。比如，一些證據表明，非西方國家兒童認知能力出現的時間表與歐洲和美國的兒童不同。例如，非洲象牙海岸的嬰兒進入感覺運動期不同亞階段的時間要早於法國嬰兒。

儘管皮亞傑關於感覺運動階段的觀點存在上述問題，但即使是最激烈的批評者也認為，皮亞傑為我們提供了大量關於嬰兒認知發展主要框架的權威描述。他的失敗之處似乎在於低估了年幼嬰兒的能力，以及提出感覺運動能力以一致的、固定的模式發展。儘管很多當代的發展心理學家已經把關注點轉向了比較新的認知加工觀點，但是皮亞傑的影響依然是非常巨大的，他仍然是發展研究領域偉大的開創者。