作為20世紀最偉大的心理學家之一，皮亞傑本人更希望人們稱他為發生認識論者而非發展心理學家，畢竟對於皮亞傑本人來說心理學的研究所扮演的角色只不過是他從事哲學認識論思考的方法論插曲，發生認識論研究才是他窮盡一生的終極追求。

所謂發生認識論，簡單地講可以理解為是對於康德意義上的先驗範疇的個體發生過程所進行的研究。發生認識論的目的就在於研究各種不同類型的認識的起源，從最低級形式的認識開始，並追蹤這種認識向以後各個水平的發展情況，一直追蹤到科學思維幷包括科學思維。

將發生認識論與當代的具身認知研究進行比較，可以發現二者具有許多共同之處。例如，發生認識論與具身認知都具有鮮明的跨學科性質，二者對於認知的研究都超越了心理學本身的研究視野和研究範疇，並且都不約而同的轉向了生物學（特別是腦和神經系統的研究）的研究視角，或者說都開始了向身體及其經驗的迴歸，更為重要的是二者在某些重要的理論問題上持有相同的研究立場。

關於發生認知論與具身認知之間的理論聯繫，至少可以從以下兩個方面來加以梳理和論述：

第一，人的認知或知識（數理邏輯範疇）的起源問題。人的認知或知識的起源問題不僅僅是傳統哲學認識論研究中的核心問題，也是認知心理學以及當代認知科學所必須面對和亟待解決的問題。在皮亞傑看來，傳統的哲學認識論研究所具有的理論視野在很大程度上被人為的限定了，僅僅關注於人的高級水平的認知活動，卻忽視了對於認知的起源以及認知發生、認知發展過程的研究。

經典（傳統）的認知心理學研究更是由於其所秉持的離身心智觀，而選擇刻意的迴避這一問題。雖然還不能說皮亞傑的發生認知論已經有效的解決了上述問題，但至少它明確了該問題可能的、可行的解決方向：即主張人的認知或知識源自於主、客體相互作用的動作及其協調。

從進化論的視角來看，自然界中的一切生物都是通過進化而產生的。那麼沿著這一邏輯出發，必然會得出以下的結論：即屬於不同物種的生物體，它們自身所具有的認知能力應當是通過進化的方式發展形成的。

也就是說，一方面從物種的種系演化的視角來看，生物智能體的認知能力必然經歷了漫長的地質時期的演化過程；另一方面從個體發育的時間尺度上來看，任何物種個體的認知能力也絕不可能從一開始就處在最高的水平的，必然會經歷一個由弱到強或者說由低到高的漸進的發展階段。

據此可以做出如下的合理推論：人的認知是一個連續變化的複雜過程，因而認知絕不應當被簡單地看作是一種無發展或是無歷史的邏輯思維能力。在動物與人類之間，在人類的幼兒與成人之間，僅就認知發展水平而言，必然存在一個連續的、漸進的發展變化的過程。在皮亞傑發生認識論的理論體系中，人的身體動作扮演著極其重要的角色。

具體來說，人的身體動作既被看作是感知的來源，又被看作是思維發展的前提和基礎，同時它也是主、客體（即身體與環境）相互作用的基本形式。可以說，人的認知和知識便源自於身體的動作以及動作之間的一般性協調。這種動作間的協調只能發生在人的身體上，因而，協調也只能是人的身體所獨有的特殊屬性。身體及其協調對人的認知發展而言具有重大的意義：協調既意味著新的生活經驗的獲得，同時也意味著新的數理邏輯概念的產生。

由動作及其協調所產生的數理邏輯概念在本質上又可以進一步歸結為一組由動作或心理運算（即心理上內化了的動作）所構成的認知結構，人們正是憑藉著這種認知結構去同化廣義上的物理經驗的，進而生成廣義上的物理知識。由此可見，動作及其協調這種“發生於人的身體、結果於人的心理”的過程是何等的重要。

第二，動力系統的研究思想。在以往的科學心理學研究中，由於心理學家們幾乎都無一例外的遵循了實證主義的方法論原則，這便直接導致了研究者們往往主觀的、人為的將心理學研究中所涉及到的相關變量看成是彼此間相互獨立的，它們之間的關係也被簡單的界定為單向的線性因果關係。

這樣做的最大好處，就是可以利用相對簡單易行的變差分析的方法（如心理學中經常使用的方差分析的方法）來對相關問題加以研究。然而，真實的心理學問題真如心理學家們所假定的這樣嗎？

僅以人們十分熟悉的發展心理學中的遺傳與環境關係問題為例。在這一問題中，遺傳基因與環境因素之間的關係並不是簡單的誰決定誰的問題，遺傳基因更不可能單獨的決定人的發展方向，環境因素能夠對遺傳的基因表達產生影響，遺傳基因也能反過來影響周圍的環境。

事實上，在心理學的研究中，相關的研究變量很少能夠呈現出研究者所假定的那種獨立的、單向線性因果關係，更多的時候所呈現出的是一種非獨立的、互為因果的、非線性的耦合關係。這些變量間的耦合關係，實際上就構成了一個動力系統。

動力系統理論本身是一種用於描述系統演變過程的數學工具，是以一些本質上為幾何學的概念來描述系統演變的過程。對於動力系統理論的引入，是當代具身認知研究中最具革命性變化的部分。在皮亞傑的發生認識論中就蘊含著這種動力系統的研究思想，並集中體現為有關生物個體發育的衍生論觀點。

當人們談及發生認識論所包含的理論生物學思想時，往往更多的時候會想到同化、順應等相關概念，卻往往忽視了皮亞傑所倡導的衍生構造的思想。實際上，皮亞傑並非只強調主客體相互作用的動作及其協調，也同樣重視人際間的互動所能發揮的作用，並認為人際間的互動最終也能夠被納入動作及其協調的系統之中。

在論述兒童如何擺脫自我中心的問題時，皮亞傑就著重強調了同伴互教所起到的作用。在針對認知發展所進行的研究中，為了提供有關環境與遺傳之間相互作用、互為因果的更為充分的證據，皮亞傑甚至進行了動物實驗，併為此創造了一個新的概念，即“表型復型”的概念。

在皮亞傑看來，認知的內源性重構過程與生物體發育過程中的表型複製過程具有很大的相類似。所謂表型複製，就是指外源表型被同型態的內源基因型所取代。

實際上這就是在說，基因型在外部環境的影響下所產生的外源表型的改變，會反過來對基因型產生影響，導致基因型的改變，並且基因型的這種改變是不會輕易發生逆轉的。由此不難發現，皮亞傑的衍生論觀點與動力系統理論中所描述的變量間的耦合關係，在基本理論思想上是完全一致的。

在20世紀初期，維果茨基最早提出了認知的動作內化理論。在維果茨基的理論中，人的活動被賦予了至關重要的地位。在維果茨基看來，人的心理是在活動中發展起來的，高級的心理活動首先應當是以外部活動的形式而存在的，只有通過內化的過程將其轉變為內部活動才能進入人的頭腦之中。

這便意味著，人們所擁有的高級心理活動可以被理解為是最初的身體活動或者說身體的感知運動內化的結果。因此，對於人的心智和認知的研究，必須建立在考察人的身體活動的基礎之上。

在某種意義上可以說，維果茨基對於人的活動的認知，不僅僅是一種研究理論，同時也是一種研究方法，這一方法為心理學研究（特別是發展心理學的研究）中的定性評價或者說過程評價提供了一種有效的途徑和理論的基礎。

維果茨基用言語和思維發展的例子對上述觀點加以說明，他指出：“在兒童的言語發展中，我們能夠確證有一個前智力階段，而在思維發展中，有一個前語言階段，只是在後來的發展過程中，思維才變成了言語的東西，而言語則成了理性的東西。”維果茨基正是通過運用外部活動和內部活動之間相互轉化的唯物辯證法，成功的揭示出了兒童思維發展的內部動力。

此外，維果茨基還強調社會文化和人際交往對於個體心智或認知發展的影響。在維果茨基看來，社會文化在某種程度上可以被看作是人的心智或是智能的來源，個體的認知發展在最初的階段是通過人際間的互動（既包括人與人的互動，也包括人與社會環境之間的互動）來實現的，而不是首先通過內化的過程來實現的。

正是在此基礎之上，維果茨基提出了“最近發展區”理論：即強調個體認知發展的潛力在很大程度上受限於最近發展區。所謂最近發展區，就是指“兒童現有的獨立解決問題的能力或水平”與“在成人或能力更高的同伴的幫助下所能達到的潛在的能力或是發展水平”之間的區域。這意味著人的認知或思維能力是具有一定彈性的，是可以發生變化的，因而，在特定的情境中會體現出一定的可塑性。

通過以上分析，不難發現維果茨基的理論思想與當代的具身認知研究有著密切的理論聯繫，並且至少可以概括為以下三個方面：

第一，對於認知的相互作用論的強調，認為認知是在主體與環境相互作用的基礎上發展起來的；

第二，主張高級的心理活動是以身體的感知運動能力為基礎的；

第三，提出了認知的動態發展觀。