上一篇我們瞭解了一下，法國皇家海軍“月亮號”沉船，是在法國土倫港外海5海里處被法國深海潛水器“鸚鵡螺號”意外發現的。隨即，法國水下考古研究中心立刻對“月亮號”進行了調查工作，全面地瞭解了這艘沉船的儲存狀態相當完好。但是鑑於當時的深海考古技術的相對薄弱，法國水下考古研究中心迅速做出決定——封存“月亮號”——待到技術成熟後再進行可續的水下考古發掘與保護工作。

“月亮號”就在法國水下考古研究中心的保護下，又等待了20年……

2012年10月，法國水下考古學家啟動了“奔向月球”的龐大海洋考古實驗計劃。在法國水下考古研究中心Michel L'Hour的領導下，設計與測試能夠滿足在深海2000米考古工地所需要的新型水下發掘裝置、方法與技術。隨著技術不斷的進步，美國斯坦福大學計算機系教授奧薩瑪·哈提卜（Oussama Khatib）帶領的研究團隊研發出名為Ocean One的人型潛艇機器人，其目的就是為了幫助打撈17世紀法王路易十四的沉船——月亮號（La Lune）。

研究人員設想，製造一款能夠組網的深海水下考古機器人團隊，它們可以由考古學家控制，這些水下考古機器人可以透過中繼站傳送和接受資料，同時也可以利用中繼站充電。

Ocean One是類人機器人與水下遙控潛水器 ( ROV ) 的混合，但卻比ROV在很多方面都更優秀。它更加小巧，身高大約一米五，和真人潛水員更接近，也更加靈活，可以用有三根手指的雙手托起一個花瓶。Ocean One水下考古機器人可以讓水下考古學家透過觸覺——視覺介面引導機器人在水下使用雙手執行比較複雜的考古發掘動作。

OceanOne是一款有兩隻“手”的擬人化機器人，具有觸覺反饋功能，意味著操作人員能“感覺到”機器人觸控到的物體。OceanOne的“首秀”將是La Lune輪船失事地點。La Lune是法國國王路易十四旗艦，1664年在法國南部海域沉沒。OceanOne將幫助尋找沉船上的文物。OceanOne的雙手目前只有三根手指，但已經基本可以模仿人手的肌腱驅動原理，它可以伸直手指，也可以做出抓捏動作。

Ocean One的手部特寫照片。從圖中我們可以看到，後驅動變速器可以允許操作人員在高剛度和低剛度之間進行切換選擇，手腕上的六軸重力感測器可以測量各個寫作機械手指的相互作用力度。

Ocean One專門被設計用於在狹窄空間內進行精確操作身上配有8個推進器，兩邊各有4個，可以在水流中自動保持穩定。漂浮泡沫可以充當漂浮平臺。Ocean One的手臂已經被最佳化，可以最大化運動範圍。它的雙臂可以更快速活動，以彌補身體動力反應過慢的短板。

團隊開發的圖形使用者控制介面可以讓水面之上的操作人員監控Ocean One系統狀態，選擇控制方式，並制定操作任務。

讓我們看看Ocean One水下測試動作和人類潛水員互動狀態。