據IEEE官網資訊顯示，近日，NASA噴氣推進實驗室（Jet Propulsion Laboratory，JPL）的工程師們為Mars 2020探測器安裝了一個長2.1米的機械臂，該機械臂是目前火星探測器上功能最強大的機械臂。

Mars 2020的機械臂由科研人員歷時5年研發，雖然與前一代好奇號（Curiosity）探測器整體相似，但Mars 2020的科研功能更為廣泛和強大。一方面，它能將機械臂探入岩石中進行取樣並儲存；另一方面，它機械臂末端的鑽頭可更換多種工具，以執行不同功能的探測。

據悉，Mars 2020計劃將於2020年7月發射，並在2021年2月18日登陸耶澤洛環形山（Jezero Crater）。

一、整體外觀與“前輩”好奇號相似

JPL以研發機器人而聞名，這些機器人通常在極其遙遠和惡劣的環境中，進行常人難以完成工作。

機遇號（Opportunity）在2004年登陸火星時，需要執行長達90天的任務。但火星上塵土飛揚和溫度劇烈波動的環境對機器人來說很不友好，即使是機器人最基本的維護或修理都是不可能完成的任務。

然而，機遇號卻在火星上保持運行了5498天，其孿生兄弟勇氣號（Spirit ）運行了2269天。

Mars 2020的總體設計與火星科學實驗室（MSL）的好奇號探測器相似。好奇號自2012年8月以來，一直在探索火星上的蓋爾隕石坑（Gale Crater）。

▲好奇號

然而，Mars 2020的新機械臂已經被研究人員重新設計，將能夠進行比好奇號更復雜的科學研究。例如，它能夠鑽進岩石中收集樣本，以便研究人員回收。

體型上，Mars 2020比好奇號更大一些，並比好奇號重約150公斤。但在其他方面，Mars 2020和好奇號的尺寸大致相同。

此外，Mars 2020還使用了與好奇號相同的放射性同位素熱電機進行供電。

值得一提的是，研究人員也給Mars 2020的車輪進行了升級，升級後的鋁製車輪比好奇號的車輪更耐用，磨損程度更輕。

Mars 2020登陸火星的方式也與好奇號相同，它將像從直升機上垂吊下降的突擊隊一樣，急速地降落到火星表面。

二、機械臂的鑽頭可進行多功能切換

對Mars 2020來說，真正進步的地方在於它強大的科研功能。

Mars 2020除了配備高度實驗性自主直升機的基站之外，最有趣的新功能是它能夠採集岩石和土壤的表面樣本，把樣本放入試管中密封，並將試管儲存起來以備日後檢索，或送回地球讓研究人員進行分析。

Mars 2020使用機械臂末端的一個鑽頭進行樣本採集工作，該機械臂配備了多種能夠更換的鑽頭，還能容納許多不同的工具。

這些工具包含了一組叫SHERLOC的礦物識別感測器套件、一個X射線分光儀以及一個叫PIXL的照相機，它們均可在鑽頭的平臺上進行切換。

從根本上說，Mars 2020的大部分科研工作，都將依賴於它所攜帶的機械臂和硬體，其中包括近距離地表調查和收集樣本進行快取。

Mars 2020探測器的工程師之一Matt Robinson表示，Mars 2020的系統包括機械臂、機械臂末端的鑽頭，以及探測器主題內管理樣本的樣本快取系統。

自2001年以來，Matt Robinson一直在JPL工作。他曾在鳳凰號火星著陸器的設計任務中，擔任機械臂飛行軟體開發人員，以及機械臂測試和操作工程師。

此外，他還曾在好奇號專案中擔任機械臂測試和操作首席工程師。

▲Mars 2020

三、對話Matt Robinson：詳解Mars 2020機械臂特點

為了進一步了解Mars 2020機械臂的設計方式和特點，IEEE Spectrum特別對Matt Robinson進行了採訪。

IEEE Spectrum：設計一個能夠在火星上執行的探測器機械臂有什麼不同？

Matt Robinson：我們花了5年多的時間對機械臂進行設計、製造、組裝和測試。

同時，科學家們也要求該機械臂能夠實現更多高階目標，其中包括採集核心樣本並處理樣本以備返回、隨身攜帶科學儀器以幫助確認需取樣的岩石……

作為工程師，我們需要對這些目標進行定義並給予支援。

為地球外的其他星球建造機械臂時，我們需要針對環境設計一些強大的功能，並能對機器的故障做出堅固的保護。

在火星上，一天中溫度的變化幅度能達到100攝氏度，因此對我們來說，機械臂承受熱量方面非常具有挑戰性。

例如，力感測器通常不能在我們所談論的溫度範圍內工作，因此，我們需要付出很多努力對探測器的力感測器進行設計和測試。

IEEE Spectrum：如何決定冗餘的大小？

Matt Robinson：這主要由機器人的品質和體積決定，這兩點通常是決定機器人冗餘量的驅動因素。當我們將一定數額的品質分配給機械臂時，也會給機器人設定一個能適應該品質的體積。

另外，由於我們有著向其他星球傳送機械臂的豐富經驗，因此我們可以在專案開始時，就能為機械臂制定許多設計要求，讓它更符合探測火星需具備要求。這也是我們決定冗餘大小的一個方式。

IEEE Spectrum：這種對冗餘的需求是否影響了機械臂的設計？

Matt Robinson：對機械臂的設計是由幾個因素影響的。一方面，我們大概知道機械臂末端的器械會有多大，所以機械臂的設計部分是由器械影響的。隨著器械越大，機械臂也必須越大。

另一方面，機械臂的末端有取芯鑽，由於取芯需要一定的力量，因此機械臂必須足夠強壯才能做到這一點。這些要求都影響了機械臂的設計。

除此之外，機械臂也必須在火星的環境中工作，因此我們也必須為機械臂設計能適應溫度變化，以及熱膨脹之類的功能。

IEEE Spectrum：如何有效地在地球上測試Mars 2020的機械臂？

Matt Robinson：這是一個好問題。它的機械臂是為了能夠在地球和火星上工作而設計的，因此它足夠強大。

我們有一個機械臂的剛度模型，它讓我們能夠補償地球和火星在重力方面的差異。

為了測試，我們製作了兩個機械臂模型，包括一個將要飛往火星的飛行模型，以及一個工程模型，這兩個模型實際上是彼此的複製品。

其中，工程模型主要留在地球上，所以即便我們把飛行模型送往火星，我們也可以在地球上繼續進行測試。

如果發生諸如鑽頭卡在火星表面上的意外，我們可以試著用我們的工程模型在地球上覆制這些條件，並用它來測試不同的場景來克服這些問題。

IEEE Spectrum：機械臂擁有多大的自主性？

Matt Robinson：我們有不同的自治模式。一方面，我們有相當高階的飛行軟體，例如，我們有一個只說“停靠”的命令，它可以進行所有的力量控制，移動機械臂與轉盤傳送帶進行對接。

另一方面，在地面互動上，我們在流動站上安裝了能夠生成3D地形模型的立體攝像機。利用這些3D地形模型，科學家可以在地面上選擇一個目標，然後我們可以將機械臂放在目標上。

科學家們喜歡選擇特定的樣本目標，因為那裡有非常特殊的岩石型別，幫助他們尋找樣本。

2020年，我們將為探測車提供下一級自主駕駛能力，以便它們到達一個區域後，至少能對該區域進行初步勘測，這樣科學家們就可以選擇特定的目標。

這樣做的好處是，如果科學家們發現遠處有一個感興趣的區域，探測車就會自動開到那裡，並展開機械臂拍攝所有的照片，以便我們可以生成這些區域的3D地形模型，然後科學家就能在第二天選擇他們想要的特定目標。

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