在運動平臺中，對於微小運動，例如1-5毫米，甚至更小的行程，常用音圈電機來驅動。
因為它們具有體積小，運動質量小，高加速度等顯著特徵。
無論是在工業領域，還是在醫用內窺鏡，呼吸機，以及攝像頭調焦等方面都有廣泛的應用。
比如小位移吸取頭，常用扁平型音圈電機驅動，配合LVDT絕對式位移感測器，檢測運動軸位置。
再比如，手機攝像頭中，用圓柱形音圈電機，來帶動鏡頭運動，實現調焦。
線圈運動式單軸音圈電機驅動平臺，來源：H2W Technologies, Inc.
音圈電機用於微攝像頭調焦
音圈電機用於微攝像頭調焦
音圈電機用於微攝像頭調焦
不同形式的音圈電機驅動平臺和調焦平臺及其引數，來源：Equipment Solutions, Inc.
那麼，何為音圈電機（VCM=Voice Coil Motor）？其運動原理是什麼？
1. 什麼是音圈？
首先，什麼是音圈？
它實質上就是一個線圈。
在揚聲器中，用來產生（展示）聲音訊號，所以叫音圈，多虧了它，我們才能聽到美妙的音樂。
揚聲器的底層邏輯，其實也是帶電導線在磁場中受洛倫茲力，發生有規律的運動，帶動相關部件振動，進而發出聲音。
我們來具體看一下。
音圈（線圈）纏繞在椎體上，永磁體南北極如上左圖（a）所示，內圈是北極，外圈是南極，在剖檢視（b）中，磁場穿過音圈導線向外輻射，當導線通聲音訊號（電流）時，音圈在左右方向受力，發生運動，帶動錐體振動，透過空氣把聲音擴散到外部。
音圈用於揚聲器原理圖
來幾張動圖，就一目瞭然了。
通電時，音圈來回運動，帶動相關部件振動，發出聲音
通電時，音圈來回運動示意圖
音圈用於揚聲器，美妙的音樂不要停（點我聽音樂）。
2．音圈電機結構及原理
音圈電機的原理，和上面所說的一模一樣：線圈在永磁場中通電受力，發生運動，只不過音圈電機線圈不連線在擴音部件上，而是連線在其他需要驅動的部件上。
線圈固定，磁體運動式音圈電機
磁體運動式圓柱形音圈電機內部結構示意圖：音圈固定，磁體和軸固連，軸兩端有柔性導向結構，當線圈通電，線圈和磁鐵之間會產生軸向力，帶動軸運動。
線圈運動式音圈電機剖檢視，上方線圈電流垂直於螢幕向外，下方電流垂直於螢幕向裡，磁場在縫隙中垂直於電流，使用左手定則（讓磁感線穿過手心，四指指向電流方向，大拇指所指方向就是線圈受力方向），很容易知道線圈沿左右方向受力運動。
這張圖和軸式直線電機何其相似，只需要把磁鐵複製排列好並固定，然後把線圈釋放，不就是軸式直線電機了嗎。
線圈受到的力稱為洛倫茲力，由電流和磁通量的乘積確定：
F = k * B * L * I * N
其中，
F =力（N）
k =力常數
B =磁通密度（特斯拉）
L =線長（m）
I =電流（安培）
N =導體數量
對於給定的音圈，除電流外，所有引數都是固定的。因此，產生的力與輸入電流成正比。力的方向既垂直於磁通量方向，又垂直於電流方向，改變電流方向會改變力的方向。
這就是音圈電機的原理。
其核心，還是通電線圈在磁場中受洛倫茲力。
在實際應用中，音圈產生的力推動負載，活動部件可以是線圈，也可以是磁體（力是相互的）。
線圈運動比磁體運動質量低得多，可以驅動更高負載。
但是，線圈會產生熱量，如果負載對溫度波動敏感，那麼使用磁體移動更好。
當然，作為一個完整的執行機構，音圈電機和直線電機一樣，需要導向機構和位置反饋裝置。
導向機構可以用柔性結構（一般用於微小運動），滑塊式導軌，空氣軸承，或者交叉滾子導軌等。
反饋裝置，可以用光柵尺和讀數頭，也可以用LVDT位移感測器，霍爾感測器等。它們和伺服控制器，提供了一種閉環系統，可實現極其精確的位置和速度控制。
即使沒有反饋裝置，音圈電機也具有良好的力控制，這是因為其產生的力與施加的電流成正比。
3. 音圈電機如何應用於鏡頭調焦？
我們再來仔細看看，音圈電機是如何用於鏡頭調焦的。
扁平形和圓柱形都看一下。
扁平式音圈電機，用於驅動微鏡頭調焦：如圖（b）所示，鏡頭和永磁鐵固定在鏡架上，然後穿在圖（c）對角線上兩根導向杆中。如圖（c），導向杆及線圈還有霍爾感測器固定在基座上，當線圈通電，便可驅動鏡頭上下運動，實現調焦。圖片來源：《Design and Characterization of Miniature Auto-Focusing Voice Coil Motor Actuator for Cell Phone Camera Applications》
圓柱式音圈電機，驅動鏡頭上下運動，實現調焦：鏡頭和線圈固定在藍色鏡座上，頂部和底部有黃色的柔性導向結構，它們和鏡座固連。柱形磁鐵在外側提供磁場，磁場輻射方向垂直於線圈，容易判斷出線圈在上下方向受力，帶動鏡頭運動，從而實現調焦。圖片來源：《Design and Characterization of Miniature Auto-Focusing Voice Coil Motor Actuator for Cell Phone Camera Applications》
到此，我們明白了音圈電機的工作原理。
正因為這個原理，音圈電機有如下的一些優點：無需換相，低至無遲滯，零齒槽，與“螺桿式”動力器相比，機械部件更少，線性控制特性，高功率質量比，高功率體積比，無限位置（僅受編碼器限制），高加速度等。
所以音圈電機很適合於小位移直線運動，如果你的設計中有這個要求，不妨可以考慮一下使用音圈電機。
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