蹴鞠的起源十分久遠，但真正起源於何時則是眾說紛紜。
最久遠的一種說法是起源於黃帝時期，“蹴鞠者，傳言黃帝所作”。在古老的4000多年前，黃帝擒殺蚩尤，把他的胃做成球供士卒踢。
另一種說法是起源於殷商時期，在殷商時代的一段卜文中有記載“庚寅卜，貞：乎品舞，從雨”，這裡的“品舞”就是足球舞的意思。
第三種說法是起源於春秋戰國時期。蘇秦描述過當時齊國的景象“臨淄甚富而實，其民無不吹竽、鼓瑟、彈琴、擊築、鬥雞、走犬、六博、踏鞠（即蹴鞠）者”，因此臨淄被很多人認為是蹴鞠的發源地。
漢代，快速發展在漢代，蹴鞠得到快速發展。主要是劉邦的父親劉太公對家鄉的蹴鞠十分懷念。劉邦於是在長安城找了一塊空地，仿造了老家沛縣豐邑，並把豐邑老鄉也遷了過來，同時遷來的還有蹴鞠，從此蹴鞠就在長安生根發芽，深受漢室皇帝以及高宮貴族的喜愛。
而漢朝皇帝中對蹴鞠最有獨鍾的有兩人——漢武帝、漢成帝。
漢武帝本就是個好動的皇帝，在皇宮內經常舉辦各種“雞鞠之會”，在外則“弋獵、射馭、狗馬、蹴鞠、刻鏤”，征戰時則“得胡人善蹴鞠者，盡銜其便捷跳躍”，十分會玩。上有所好、下必效焉，由於皇帝的喜愛，蹴鞠自然而然就鹹了民間一項十分熱鬧的活動。
而另外一位喜愛蹴鞠的皇帝是漢成帝，由於太喜歡蹴鞠，漢成帝甚至遭到了大臣的一致反對，稱蹴鞠會勞體傷神。
唐宋，迎來巔峰唐宋時期，蹴鞠發展迎來巔峰。唐朝不少皇帝對蹴鞠十分喜愛。
比如唐玄宗就經常和寵臣在宮中蹴鞠。面對大臣關於玩物喪志的勸諫，玄宗則下詔反駁“蹴鞠之戲者，蓋用兵之技也……義不可舍”，以士卒鍛鍊為理由給蹴鞠說好話。
另外唐文宗、唐武宗好蹴鞠角抵，唐穆宗甚至因為蹴鞠而受傷喪命。
宋朝的蹴鞠最為世人熟悉，從宋太祖到神宗、徽宗、高宗、孝宗等等都是忠實球迷。著名的《宋太祖蹴鞠圖》描繪的就是宋太祖、宋太宗、趙普、卷思、夢昭輔、石守信六人蹴鞠的場面。在宋代，甚至出現了專門的蹴鞠團隊——齊雲社，以及權威賽事—一山嶽正賽，類似於今天的俱樂部比賽。
元明清，走向衰敗隨著蒙古人入主中原，蹴鞠不被統治者喜愛，逐漸走向沒落。
而在明朝朱元璋稱帝后，為了整頓軍紀，更是明確下令軍中禁球，“蹴鞠者卸腳”,意思是誰踢球卸誰的腳。
由於朱元璋的禁令，可稱中國蹴鞠歷史上的一個大轉折點。雖然明朝後來蹴鞠逐漸開禁，但也已經走向衰敗。
清朝統治者同樣對蹴鞠不感興趣，順治、乾隆都發布過禁止蹴鞠的命令，清朝史料中關於蹴鞠的記載也很少。
唐宋以後蹴鞠的衰亡大致有以下原因：
一是競技性減弱、娛樂性增強。這被文人士大夫認為是玩物喪志的典範。因蹴鞠而誤國誤民、喪師敗績的例子屢見不鮮；
二是受傳統思想限制。蹴鞠這種活動畢竟只是消遣工具，在“萬般皆下品，惟有讀書高”的古代，畢竟是屬於“不入流”的活動；三是受民族風俗所限。隨著很多傳統節日的變遷、娛樂活動越來越豐富多樣，蹴鞠也就越來越不受重視。
在蹴鞠發展過程中，可以看出古代帝王似乎對蹴鞠呈現兩極分化的態度，喜歡的人愛不釋腳，討厭的人明令禁止。這些帝王無疑起到了決定性作用。凡是被統治者接受的時代，蹴鞠都得到很大發展，而在不得統治者歡心的時代，蹴鞠自然而然就走向了衰亡。