配置並採用外部自動執行PLC連線

1.透過外部自動執行介面可用上級控制器（例如用一個PLC）來控制機器人程序。

2.上級控制系統透過外部自動執行介面向機器人控制系統發出機器人程序的相關訊號 （如執行許可、故障確認、程式啟動等）。機器人控制系統向上級控制系統傳送有關執行狀態和故障狀態的資訊。

輸入端 （從機器人控制器的角度）

PGNO_TYPE - 程式號型別

此變數確定了以何種格式來讀取上級控制系統傳送的程式編號。

如下表進行說明：

備註：採用這種傳遞格式時，未對 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及

PGNO_VALID 的值進行分析，因此無意義。

PGNO_LENGTH - 程式號長度

此變數確定了上級控制系統傳送的程式編號的位寬。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2，則只允許位寬為 4、8、12 和 16。

PGNO_PARITY - 程式號的奇偶位

上級控制系統傳遞奇偶位的輸入端。

如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_PARITY 不被分析。

PGNO_VALID - 程式號有效上級控制系統傳送讀取程式號指令的輸入端。

$EXT_START - 外部啟動

設定了該輸入端後，輸入 / 輸出介面啟用時將啟動或繼續一個程式 （一般為 CELL.SRC）。

備註：僅分析訊號的脈衝上升沿。

在外部自動執行中無 BCO 執行。這表明，機器人在啟動之後以程式設計設定的速度 （沒有減速）到達第一個程式設計設定的位置，並且不停在那裡。

$MOVE_ENABLE - 允許執行

該輸入端用於由上級控制器對機器人驅動器進行檢查。

$CONF_MESS - 確認資訊提示

透過給該輸入端賦值，當故障原因排除後，上級控制器將自己確認故障資訊。

備註：僅分析訊號的脈衝上升沿。

$DRIVES_ON - 驅動裝置接通

如果在此輸入端上施加了持續至少20毫秒的高脈衝，則上級控制系統會接通機器人驅動裝置。

$DRIVES_OFF - 驅動裝置關閉

如果在此輸入端上施加了持續至少20毫秒的低脈衝，則上級控制系統會關斷機器人驅動裝置。

輸出端 （從機器人控制器的角度）

$ALARM_STOP - 緊急停止

該輸出端將在出現以下緊急停止情形時復位：

1.按下了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵。（內部緊急關斷）

2.外部緊急停止

注意：出現緊急停止時可從輸出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的狀態看出是哪種緊急停止：

兩個輸出端均為 FALSE：觸發了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵

$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE：外部緊急停止

$USER_SAF - 操作人員防護裝置 / 防護門該輸出端在開啟護欄詢問開關 （執行方式 AUT）或放開確認開關 （執行方式 T1 或 T2）時復位。

$PERI_RDY - 驅動裝置處於待機狀態

透過設定此輸出端機器人控制系統通知上級控制系統機器人驅動裝置已接通。

$STOPMESS - 停止資訊

該輸出端由機器人控制系統來設定，以向上級控制器顯示出現了一條要求停住機器人的資訊提示。（例如：緊急停止按鍵、執行開通或操作人員防護裝置）

確認資訊提示

前提條件 $STOPMESS - 有停止資訊

確認資訊提示 $CONF_MESS - 確認資訊提示

前提條件

1）$PERI_RDY - 驅動裝置處於待機狀態

2）$IN_HOME - 機器人位於起始位置(HOME）

3）無 $STOPMESS - 無停止資訊

外部啟動

$EXT_START - 接通外部啟動 （脈衝正沿）

CELL 程式在執行

1.$PRO_ACT - 報告 CELL 程式在執行

2.$ON_PATH - 一有機器人位於軌跡上的反饋，訊號 $EXT_START 便撤回。

處理程式傳遞和應用程式

操作步驟

1. 在主選單中選擇配置 > 輸入 / 輸出端 > 外部自動執行。

3. 輸入所需數值，並用 OK 加以儲存。

4. 對所有待編輯的數值重複第 2 和第 3 步。

5. 關閉視窗。改動即被應用。