1. 碼垛功能的定義

對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

2. 碼垛的種類

碼垛 B:包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX（多路徑模式） 適用於工件姿勢恆定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX（多路徑模式）

適用於複雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。

3. 碼垛指令

（1）碼垛指令格式：碼垛指令基於碼垛暫存器的值，根據堆疊模式計算當前 的堆疊點位置，並根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置 資料。

（2）碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置 資料的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置資料透過碼垛指令每次都 被改寫。

（3）碼垛結束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛暫存器的值。

（4）碼垛暫存器：用於碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。

4. 碼垛示教

（1）選擇碼垛程式

（2）輸入堆疊初始資料

（3）示教堆上樣式

（4）示教路徑模式

5. 碼垛作業課題演示

如圖 4-1、4-2 所示動作迴圈，在輸送帶 P3 進行工件抓取，在托盤上進行 碼垛。

用示教器編寫程式，程式如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標籤 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標籤 1

6. 注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛暫存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程式而發揮作用。即使只將一個指令複製到子程式中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。

（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的資料後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程式中重複使 用著碼垛編號（每個程式都具有該碼垛編號的資料）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作型別中設定“C”（圓弧運動）.