三實驗原理
HC-SR04超聲波感測器的Echo 返回的是 5v訊號，而樹莓派的 GPIO 接收超過 3.3v 的訊號可能會被燒燬，因此需要加一個分壓電路，這裡由於返回的脈衝時間非常短，我沒有加，能正常執行，但還是冒險了！
建議樹莓派實驗選用US-100超聲波感測器，使用3.3V電源時，輸出也是3.3V電源，更安全。某寶上20幾元，只比HC-SR04貴十幾元哈。
關於超聲波感測器的基礎知識請參見樹莓派基礎實驗24：超聲波測距感測器實驗。
四、實驗步驟第1步： 連線電路。在樹莓派綜合專案2：智慧小車（一）四輪驅動中的接線基礎上，接入電平反向器、無線電接收機。
樹莓派（name） 樹莓派（BOARD） L298N小車擴充套件板 GPIO.0 11 ENA GPIO.2 13 IN1 GPIO.3 15 IN2 GPIO.1 12 ENB GPIO.4 16 IN3 GPIO.5 18 IN4 GND GND 電池組供電負極
關於這裡樹莓派GND、L298N小車擴充套件板的電池組供電負極相連，是特殊情況下的情況，經測試發現：如果樹莓派用的是充電頭供電，而L298N擴充套件板用的是電池組供電，這兩個負極必須相連，否則馬達不動。如果樹莓派用的是L298N擴充套件板接出來的5V供電，即兩者同一個電源，則這裡不用連線。
L298N小車擴充套件板 電池組 樹莓派 電壓表頭 馬達 電池+（-） 電池+（-） 5V供電 電源介面 +（-） +（-） T1（L後） +（-） T2（L前） +（-） T3（R前） +（-） T4（R後） +（-）
樹莓派（name） 樹莓派（BOARD） 電平反向器 無線電接收機 A6 SBUS_OUT RXD 10 B6 3.3V 1 VCC 0V 9 GND 5V 2 VCC 0V 14 GND
這裡也要注意，由於樹莓派的GPIO只能接收3.3V的最高輸入，所以電平反相器的電源也只能使用3.3V，若反向後接收的訊號需要是5V，則電平反相器的電源就使用5V。
樹莓派（name） 樹莓派（BOARD） 超聲波模組 GPIO.6 22 Echo GPIO.7 7 Trig 5V 5V VCC GND GND GND
加裝超聲波模組小車電路圖：
加裝超聲波模組的小車：
這裡我將18650電池組換成了航模使用的格氏ACE鋰電池（3S/11.1V/2200MAH/40C），電壓更高，能給樹莓派提供更穩定的電源，動力性也更好，效果非常不錯。
第2步： 編寫電機的驅動程式，檔名為motor_4w.py。與樹莓派綜合專案2：智慧小車（一）四輪驅動中的程式基本相同。
該車的行進控制與履帶車的行進控制類似：
前進和後退很簡單，左右兩邊的方向都朝前或朝後，速度一致；原地順時針旋轉時，左邊輪子前進，右邊輪子後退，速度一致；原地逆時針旋轉時，左邊輪子後退，右邊輪子前進，速度一致；偏左前進時，左右兩邊的方向都朝前，左輪速度比右輪速度慢一點；偏右前進時，左右兩邊的方向都朝前，左輪速度比右輪速度快一點；偏左後退時，左右兩邊的方向都朝後，左輪速度比右輪速度慢一點；偏右後退時，左右兩邊的方向都朝後，左輪速度比右輪速度快一點；
下面的部分程式在前面的文章中已有，這裡做了部分最佳化，本次實驗主要的超聲波模組程式，和主程式在最後面。
motor_4w.py：
#!/usr/bin/env python#-*- coding: utf-8 -*-#本模組只含Motor_4w()一個類，用於樹莓派對電機訊號的控制#透過GPIO輸出訊號，直接對某個電機的轉動方向、速度進行控制import RPi.GPIO as GPIOclass Motor_4w(): '''控制小車四輪動作的類''' ENA = 11 #使能訊號A，左邊兩輪 IN1 = 13 #訊號輸入1 IN2 = 15 #訊號輸入2 ENB = 12 #使能訊號B，右邊兩輪 IN3 = 16 #訊號輸入3 IN4 = 18 #訊號輸入4 GPIO.setwarnings(False) #關閉警告 def setGPIO(self): '''初始化引腳''' GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(Motor_4w.ENA, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_4w.IN1, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_4w.IN2, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_4w.ENB, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_4w.IN3, GPIO.OUT) GPIO.setup(Motor_4w.IN4, GPIO.OUT) def pwm(self,pwm): '''初始化PWM（脈寬調製），返回PWM物件''' EN_pwm = GPIO.PWM(pwm, 500) EN_pwm.start(0) return EN_pwm def changespeed(self,pwm,speed): '''透過改變佔空比改變馬達轉速''' pwm.ChangeDutyCycle(speed) #print('speed=',speed) #測試資料用 def clockwise(self,in1_pin,in2_pin): '''馬達順時針轉的訊號''' GPIO.output(in1_pin, 1) GPIO.output(in2_pin, 0) def counter_clockwise(self,in1_pin,in2_pin): '''馬達逆時針轉的訊號''' GPIO.output(in1_pin, 0) GPIO.output(in2_pin, 1) def stop_car(self,in1_pin,in2_pin): '''馬達制動的訊號''' GPIO.output(in1_pin, 0) GPIO.output(in2_pin, 0) #使能訊號為低電平，或者高電平（佔空比設為100，IN1和IN2都為0或1時）馬達制動 def destroy(self,A,B): '''結束程式時清空GPIO狀態''' A.stop() B.stop() GPIO.cleanup() # Release resourceif __name__ == '__main__': # 本模組單獨測試時執行使用 try: motor_4w = Motor_4w() #建立樹莓派小車物件 motor_4w.setGPIO() #初始化引腳 ENA_pwm=motor_4w.pwm(motor_4w.ENA) #初始化使能訊號PWM，A為左邊車輪 ENB_pwm=motor_4w.pwm(motor_4w.ENB) #初始化使能訊號PWM，B為右邊車輪 while True: '''透過輸入的命令改變馬達轉動''' cmd = input("Command, E.g. ff30ff30 :") direction = cmd[0] #只輸入字母b時，小車剎車 A_direction = cmd[0:2] #字串0/1兩位為控制A（左邊車輪）方向訊號 B_direction = cmd[4:6] #4/5位為控制B（右邊車輪）方向訊號 A_speed = cmd[2:4] #字串2/3兩位為控制A（左邊車輪）速度訊號 B_speed = cmd[6:8] #字串6/7兩位為控制B（右邊車輪）速度訊號 print (A_direction,B_direction,A_speed,B_speed) #測試用 if A_direction == "ff": #控制A（左邊車輪）順時針訊號 motor_4w.clockwise(motor_4w.IN1,motor_4w.IN2) if A_direction == "00": #控制A（左邊車輪）逆時針訊號 motor_4w.counter_clockwise(motor_4w.IN1,motor_4w.IN2) if B_direction == "ff": #控制B（右邊車輪）順時針訊號 motor_4w.clockwise(motor_4w.IN3,motor_4w.IN4) if B_direction == "00": #控制B（右邊車輪）逆時針訊號 motor_4w.counter_clockwise(motor_4w.IN3,motor_4w.IN4) if direction == "b": #小車剎車，IN1和IN2都為0，馬達制動 motor_4w.stop_car(motor_4w.IN1,motor_4w.IN2) motor_4w.stop_car(motor_4w.IN3,motor_4w.IN4) continue #跳出本次迴圈 # 透過輸入的兩位數字設定佔空比，改變馬達轉速 motor_4w.changespeed(ENA_pwm,int(A_speed)) motor_4w.changespeed(ENB_pwm,int(B_speed)) except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. motor_4w.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm) finally: motor_4w.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)第3步： 小車行進控制模組，檔名為moving_control.py，設計小車的移動行為，方向控制分為：原地左轉彎、原地右轉彎、直線前進、直線後退、剎車，而向前左偏移開進或右偏移開進等，由左右兩邊不同的速度（油門）來控制。moving_control.py:
#-*- coding: utf-8 -*-#本模組只含MovingControl()一個類，針對遙控器的控制方式，設計小車的移動行為#方向控制分為：原地左轉彎、原地右轉彎、直線前進、直線後退、剎車#而向前左偏移開進或右偏移開進等，由左右兩邊不同的速度（油門）來控制class MovingControl(): def __init__(self, smpcar,pwm1,pwm2): self.smpcar=smpcar self.ENA_pwm=pwm1 self.ENB_pwm=pwm2 self.rudder_value = 0 self.acc_value = 0 def accelerator(self,rate_left=1,rate_right=1): '''速度（油門）控制''' #rate_left為向左偏移行進時，降低左邊輪的速度 #rate_right為向右偏移行進時，降低右邊輪的速度 self.smpcar.changespeed(self.ENA_pwm,self.acc_value * rate_left) self.smpcar.changespeed(self.ENB_pwm,self.acc_value * rate_right) #print('acc_value=',self.acc_value) def leftTurn(self): '''原地左轉彎''' self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) #左邊車輪後退 self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) #右邊車輪前進 def rightTurn(self): '''原地右轉彎''' self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) def forward(self): '''直線前進''' self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) def reverse(self): '''直線後退''' self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) def brake(self): '''剎車''' self.smpcar.stop_car(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.stop_car(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4)第4步： 編寫SBUS訊號接收解析模組，檔名為sbus_receiver_pi.py，與樹莓派基礎實驗39：解析無線電接收機PWM、SBUS訊號中的Python2程式有所不同，下面的程式在Python3中執行，並標註了兩者的不同之處。sbus_receiver_pi.py：
#!/usr/bin/env python#-*- coding: utf-8 -*-#本模組只含SBUSReceiver()一個類，用於獲取和解析遙控器接收機的SBUS輸出訊號#並能返回每個通道的數值，遙控器的failsafe訊號狀態，每次獲得資料幀的長度和這次資料的延遲時間#import array #array模組是python中實現的一種高效的陣列儲存型別import serial #serial模組封裝了對串列埠的訪問#import binascii #python2執行時需要，binascii模組包含很多在二進位制和ASCII編碼的二進位制表示轉換的方法#import codecs #python2執行時需要，Python中專門用作編碼轉換的模組import timeclass SBUSReceiver(): def __init__(self, _uart_port='/dev/ttyAMA0'): #初始化樹莓派串列埠引數 self.ser = serial.Serial( port=_uart_port, #樹莓派的硬體串列埠/dev/ttyAMA0 baudrate = 100000, #波特率為100k parity=serial.PARITY_EVEN, #偶校驗 stopbits=serial.STOPBITS_TWO,#2個停止位 bytesize=serial.EIGHTBITS, #8個數據位 timeout = 0, ) # 常數 #這裡注意：Python2 與Python3 的編碼方式是不同的 #self.START_BYTE = b'\x0f' #python2執行時用這句，起始位元組為0x0f #self.END_BYTE = b'\x00' #python2執行時用這句，結束位元組為0x00 self.START_BYTE = 0x0f #python3執行時用這句，起始位元組為0x0f self.END_BYTE = 0x00 #python3執行時用這句，結束位元組為0x00 self.SBUS_FRAME_LEN = 25 #SBUS幀有25個位元組 self.SBUS_NUM_CHAN = 18 #18個通道 self.OUT_OF_SYNC_THD = 10 self.SBUS_NUM_CHANNELS = 18 #18個通道 self.SBUS_SIGNAL_OK = 0 #訊號正常為0 self.SBUS_SIGNAL_LOST = 1 #訊號丟失為1 self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE = 2 #輸出failsafe訊號時為2 # 堆疊變數初始化 self.isReady = True self.lastFrameTime = 0 self.sbusBuff = bytearray(1) # 用於同步的單個位元組 #bytearray(n) 方法返回一個長度為n的初始化陣列； '''這裡Python2與Python3儲存資料的編碼格式會不同''' self.sbusFrame = bytearray(25) # 單個SBUS資料幀，25個位元組 # 接收到的各頻道值，Python2中使用陣列 #self.sbusChannels = array.array('H', [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]) # 接收到的各頻道值，Python3中這裡也可以使用列表 self.sbusChannels = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] #array.array(typecode,[initializer]) --typecode:元素型別程式碼；initializer:初始化器，若陣列為空，則省略初始化器 self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE def get_rx_channels(self): """ 用於讀取最後的SBUS通道值 返回:由18個無符號短元素組成的陣列，包含16個標準通道值+ 2個數字(ch17和18) """ return self.sbusChannels def get_rx_channel(self, num_ch): """ 用於讀取最後的SBUS某一特定通道的值 num_ch: 要讀取的某個通道的通道序號 返回:某一通道的值 """ return self.sbusChannels[num_ch] def get_failsafe_status(self): """ 用於獲取最後的FAILSAFE狀態 返回: FAILSAFE狀態值 """ return self.failSafeStatus def decode_frame(self): """ 對每幀資料進行解碼，每個通道的值在兩個或三個不同的位元組之間，要讀取出來很麻煩 不過futaba已經發布了下面的解碼程式碼 """ def toInt(_from): #encode() 方法以指定的編碼格式編碼字串。 #int() 函式用於將一個字串或數字轉換為整型。 #return int(codecs.encode(_from, 'hex'), 16) #Python2中要使用這句，轉換編碼格式 return _from #Python3中要使用這句，即不用轉換編碼格式 #CH1 = [data2]的低3位 + [data1]的8位（678+12345678 = 678,12345678） self.sbusChannels[0] = ((toInt(self.sbusFrame[1]) |toInt(self.sbusFrame[2])<<8) & 0x07FF); #CH2 = [data3]的低6位 + [data2]的高5位（345678+12345 = 345678,12345 ） self.sbusChannels[1] = ((toInt(self.sbusFrame[2])>>3 |toInt(self.sbusFrame[3])<<5) & 0x07FF); #CH3 = [data5]的低1位 + [data4]的8位 + [data3]的高2位（8+12345678+12 = 8,12345678,12） self.sbusChannels[2] = ((toInt(self.sbusFrame[3])>>6 |toInt(self.sbusFrame[4])<<2 |toInt(self.sbusFrame[5])<<10) & 0x07FF); self.sbusChannels[3] = ((toInt(self.sbusFrame[5])>>1 |toInt(self.sbusFrame[6])<<7) & 0x07FF); self.sbusChannels[4] = ((toInt(self.sbusFrame[6])>>4 |toInt(self.sbusFrame[7])<<4) & 0x07FF); self.sbusChannels[5] = ((toInt(self.sbusFrame[7])>>7 |toInt(self.sbusFrame[8])<<1 |toInt(self.sbusFrame[9])<<9) & 0x07FF); self.sbusChannels[6] = ((toInt(self.sbusFrame[9])>>2 |toInt(self.sbusFrame[10])<<6) & 0x07FF); self.sbusChannels[7] = ((toInt(self.sbusFrame[10])>>5 |toInt(self.sbusFrame[11])<<3) & 0x07FF); self.sbusChannels[8] = ((toInt(self.sbusFrame[12]) |toInt(self.sbusFrame[13])<<8) & 0x07FF); self.sbusChannels[9] = ((toInt(self.sbusFrame[13])>>3 |toInt(self.sbusFrame[14])<<5) & 0x07FF); self.sbusChannels[10] = ((toInt(self.sbusFrame[14])>>6 |toInt(self.sbusFrame[15])<<2|toInt(self.sbusFrame[16])<<10) & 0x07FF); self.sbusChannels[11] = ((toInt(self.sbusFrame[16])>>1 |toInt(self.sbusFrame[17])<<7) & 0x07FF); self.sbusChannels[12] = ((toInt(self.sbusFrame[17])>>4 |toInt(self.sbusFrame[18])<<4) & 0x07FF); self.sbusChannels[13] = ((toInt(self.sbusFrame[18])>>7 |toInt(self.sbusFrame[19])<<1|toInt(self.sbusFrame[20])<<9) & 0x07FF); self.sbusChannels[14] = ((toInt(self.sbusFrame[20])>>2 |toInt(self.sbusFrame[21])<<6) & 0x07FF); self.sbusChannels[15] = ((toInt(self.sbusFrame[21])>>5 |toInt(self.sbusFrame[22])<<3) & 0x07FF); #17頻道，第24位元組的最低一位 if toInt(self.sbusFrame[23]) & 0x0001 : self.sbusChannels[16] = 2047 else: self.sbusChannels[16] = 0 #18頻道，第24位元組的低第二位，所以要右移一位 if (toInt(self.sbusFrame[23]) >> 1) & 0x0001 : self.sbusChannels[17] = 2047 else: self.sbusChannels[17] = 0 #幀丟失位為1時，第24位元組的低第三位，與0x04進行與運算 self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_OK if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 2): self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_LOST #故障保護啟用位為1時，第24位元組的低第四位，與0x08進行與運算 if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 3): self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE def update(self): """ 我們需要至少2幀大小，以確保找到一個完整的幀 所以我們取出所有的快取（清空它），讀取全部資料，直到捕獲新的資料 首先找到END BYTE並向後查詢SBUS_FRAME_LEN，看看它是否是START BYTE """ #我們是否有足夠的資料在緩衝區和有沒有執行緒在後臺? if self.ser.inWaiting() >= self.SBUS_FRAME_LEN*2 and self.isReady: #inWaiting()返回接收快取中的位元組數 self.isReady = False #表明有執行緒在執行，isReady = False # 讀取所有臨時幀資料 tempFrame = self.ser.read(self.ser.inWaiting()) # 在緩衝區幀的每個字元中，我們尋找結束位元組 for end in range(0, self.SBUS_FRAME_LEN): #尋找結束位元組，從後向前查詢 if tempFrame[len(tempFrame)-1-end] == self.END_BYTE : #從最後的命中點減去SBUS_FRAME_LEN尋找起始位元組 if tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN] == self.START_BYTE : # 如果相等，則幀資料正確，資料以8E2包到達，因此它已經被校驗過 # 從臨時幀資料中取出剛驗證正確的一段正確幀資料 lastUp<ickey>date = tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN:len(tempFrame)-1-end] if not self.sbusFrame == lastUpdate: #相等即表示沒有操作，不用再次解碼 self.sbusFrame = lastup(self): GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(Ultrasonic.TRIG, GPIO.OUT, initial = GPIO.LOW) GPIO.setup(Ultrasonic.ECHO, GPIO.IN) def distance(self): GPIO.output(Ultrasonic.TRIG, 1) #給Trig一個10US以上的高電平 time.sl<ickey>eep(0.00001) GPIO.output(Ultrasonic.TRIG, 0) #等待低電平結束，然後記錄時間 while GPIO.input(Ultrasonic.ECHO) == 0: #捕捉 echo 端輸出上升沿 pass time1 = time.time() #等待高電平結束，然後記錄時間 while GPIO.input(Ultrasonic.ECHO) == 1: #捕捉 echo 端輸出下降沿 pass time2 = time.time() during = time2 - time1 #ECHO高電平時刻時間減去低電平時刻時間，所得時間為超聲波傳播時間 return during * 340 / 2 * 100 #超聲波傳播速度為340m/s,最後單位米換算為釐米，所以乘以100 def destroy(self): GPIO.cleanup()if __name__ == "__main__": try: ultr = Ultrasonic() ultr.setup() while True: dis = ultr.distance() print('distance= %f cm\n' %dis) time.sl<ickey>eep(0.3) except KeyboardInterrupt: ultr.destroy()第6步： 編寫樹莓派智慧小車的主程式，檔名為smartcar.py，將這5個Python檔案放入一個資料夾後，只執行本檔案就可以了。 主程式中加入了ultra_control()超聲波控制函式，實現了距離小於50cm時，強制性降低油門值為35（即佔空比為35%），距離小於20cm時，自動剎車，並倒車0.5秒。smartcar.py：
#!/usr/bin/env python#-*- coding: utf-8 -*-#本模組為樹莓派小車的主程式，from motor_4w import Motor_4wfrom sbus_receiver_pi import SBUSReceiverfrom moving_control import MovingControlfrom ultrasonic import Ultrasonicimport timeacc_value_sbus_enable = 1 #使能是否執行SBUS油門訊號，為0時使遙控器油門訊號無效sbus_receiver = SBUSReceiver('/dev/ttyAMA0') #初始化SBUS訊號接收例項smp_car = Motor_4w() #初始化電機控制例項smp_car.setGPIO() #初始化引腳ENA_pwm = smp_car.pwm(smp_car.ENA) #初始化使能訊號PWM，A為左邊車輪ENB_pwm = smp_car.pwm(smp_car.ENB) #初始化使能訊號PWM，B為右邊車輪smartcar = MovingControl(smp_car,ENA_pwm,ENB_pwm) #初始化車輛運動控制例項ultr = Ultrasonic() #初始化超聲波例項ultr.setup() #初始化超聲波引腳def ultra_control(): '''超聲波感測器控制''' global acc_value_sbus_enable dis = ultr.distance() print('distance= %.1f cm\n' %dis) if dis < 50: #當障礙距離小於50cm時，不執行SBUS油門訊號 if smartcar.acc_value > 35: #當障礙距離小於50cm，且油門大於40時，油門設定為40，為防衝撞減速 smartcar.acc_value = 35 smartcar.accelerator() #調節油門 if dis < 20: #如果測距小於20cm時，先停車再倒車0.5秒 smartcar.brake() smartcar.reverse() time.sl<ickey>eep(0.5)def sbus_control(): '''無線電控制''' sbus_receiver.update() #獲取一個完整的幀資料 global acc_value_sbus_enable aileron_value = sbus_receiver.get_rx_channel(0) #1通道為副翼通道，這裡控制車原地轉向 elevator_value = sbus_receiver.get_rx_channel(1)#2通道為升降舵通道，這裡控制車前進後退 rudder_value = sbus_receiver.get_rx_channel(3)#4通道為方向舵通道，這裡控制車左右偏移行進 if acc_value_sbus_enable == 1: #使能SBUS訊號的油門控制 acc_value_sbus = 172 #3通道，即油門的值，最低時為172 if sbus_receiver.get_rx_channel(2): acc_value_sbus = sbus_receiver.get_rx_channel(2) #3通道為油門通道，這裡控制車速度 #將172~1811的油門通道值轉換為0~100的佔空比訊號， smartcar.acc_value = int(100*(acc_value_sbus-172)/(1811-172)) print('000.acc_value=',smartcar.acc_value) #檢測SBUS訊號的油門值 #print('subsu_acc_value_sbus_enable=',acc_value_sbus_enable) #測試資料用 ultra_control() print('1111.acc_value=',smartcar.acc_value) #檢測超聲波函式處理後的油門值 if 970 < rudder_value < 1100: #沒有左右偏移時，中間值為992，但遙控器微調時會有上下浮動 pass #沒有左右偏移時 elif rudder_value >=1100: #向右偏移行進時 rate_right = (1811.0 - rudder_value)/(1811-1100) #最大值一般為1811，這裡使用浮點型別，所以一定要使用1811.0 smartcar.accelerator(1,rate_right) elif rudder_value <=970: #向左偏移行進時 rate_left = (rudder_value - 172.0)/(970-172) #最小值為172，這裡使用浮點型別，所以一定要使用172.0 smartcar.accelerator(rate_left,1) print('elevator_value=%d,aileron_value=%d,rudder_value=%d'%(elevator_value,aileron_value,rudder_value))#測試資料用 if aileron_value >= 1100: #原地左轉彎 smartcar.leftTurn() smartcar.accelerator() elif aileron_value <= 970: #原地右轉彎 smartcar.rightTurn() smartcar.accelerator() else : smartcar.brake() #停車 if elevator_value >=1100: #前進 smartcar.forward() elif elevator_value <=970: #後退 smartcar.reverse() #迴圈最後，這裡不能再用停車了 try: while True: time.sl<ickey>eep(0.005) sbus_control()except KeyboardInterrupt: smp_car.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)finally: smp_car.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)樹莓派綜合專案2：智慧小車（四）超聲波避障程式碼和電路圖下載演示效果：
這裡將超聲波模組加入了進來，但只做了簡單應用，後面將把各種感測器加入進來後，會實現超聲波模組更復雜的應用。
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