模擬平臺下的spot mini
前言：webots 應該是目前主流機器人模擬平臺之一，之前我主要使用Gazebo，但是Gazebo用起來相對繁瑣不太適合快速的演算法驗證。Webots可以和matlab（Python,C/C++）等進行實時模擬。於是我轉而使用該平臺進行模擬，我檢視webots官網和目前主流的影片網站，發現webots的教程資源很少，可能是大家覺得太簡單而懶得寫。於是我就想寫一個webots的模擬教程，一是分享給大家，讓更多的人一起玩機器人。二，主要是為了方便我自己查詢資料方便。
Webots 做的spotmini 模擬
第一步：新建世界並加上地板Step1:新建空世界
如圖所示新建世界
Step2: 嚮導欄新建工程目錄
新建工程目錄
Step3: 選擇儲存路徑和名字
選擇儲存路徑和名字
Step4: 更改世界名字和可選的矩形區域（注：記得勾選add rectangular 會在世界出現一個矩形區域）
更改世界名字和可選的矩形區域
這裡如果忘記勾選，也可以後面加入，加入方式如下：
新建地圖
給info 增加資訊如下圖
如果覺得有點按如下圖進行更改：
Step7:我們新增一些障礙物和Epuck小車，讓他看看能不能跑起來。新增完畢後如下圖。
新增小車車
箭頭所示開始模擬
最後總結：這一篇教程主要講了如何新建世界，如何給自己的世界設定一些簡單的物品，下一講說一下webots的燈光，其實預設如果只是簡單模擬的話，直接新建資料夾過程既有燈光，但想做複雜模擬的情況下，建議還是多深入瞭解一下。
寫在最最後面：webots包含的東西很多，這個教程基於webots tutorial 給大家介紹如何使用webots進行快速模擬。內容包括，基礎webots軟體介紹，webots機制介紹，這裡包括燈光，新建世界，如何新增各種物品。然後從新建的世界，從0開始新建一個簡單的輪式機器人，並且使用python來寫控制器，這裡webots模擬可以使用多種語言，但為了便於畫圖，主要使用Python進行書寫。然後告訴大家如何把webots 和ROS聯合起來模擬，最後再介紹如何使用webots設計一款四足機器人並進行模擬控制。包括靜步態和動步態。大家請期待。
Bye Bye