開始

機器人執行到機械原點

機器人在機械原點 否 還原

是

機器人執行到過渡點

機器人執行到第一個焊接點正上方

機器人執行到第一個點

等待1秒

機器人開始焊接

機器人執行到第二個點

機器人焊接結束

機器人執行到第二個焊接點正上方

機器人執行到過渡點

機器人呼叫清槍子程式

清槍子程式執行結束 否

是

機器人執行到過渡點

主程式如下：

PROC main

MomeJ p10，v500，fine，WELD

MoveLp20，v500，fine，WELD

MoveL p30 v100，fine，WELD

WaitTime 1；

Set D652-10-DO2

MoveL p40，v30，fine，WELD

Reset D650-10-DO2

MoveL p50，v100，fine，WELD

MoveJ p10，v500，fine，WELD

qingqiang

ENDPROC

清槍子程式

PROC 清槍（）

MoveJ qingqiang（）