個人簡介

蘇學成教授，博士生導師，著名機器人專家。國家科技進步二等獎獲得者，1964年畢業於合肥工業大學工業自動化專業，同年分配到山東科技大學任教至今（已退休），一直工作在教學、科研第一線。1986年後，開始從事地下機器人的研究，先後主持國家自然科學基金專案3項、國家863專案4項，獲得國家科技進步二等獎和山東省科技進步一等獎各1項。他領導的機器人中心被審定為863機器人“產業化基地”， 是國內特種機器人的主要研發單位之一。

（講述：蘇學成 整理：田靜）

從1986年起，至2008年退休，幾十年來，我一直是搞機器人的。對於我們這類學校，想拿到國家863專案，實在太難了。但再難，也有突破的可能，條件是，要麼能抓住機遇，要麼是創造足夠的競爭力。總之，功夫不負有心人。

1983年我從泰安調回濟南。泰安校區科研搞得很紅火，濟南沒大動靜兒。當時，第一批訪問學者回國的白傑平經常和我、葉俊芝一塊閒聊。他們是教礦機的，興趣是採煤機如何改進；我是教自動化的，興趣是該搞個什麼樣的礦用機器人。

當時是計劃經濟，要搞較大專案得爭取國家的支援。1986年春天，我和白傑平、葉俊芝去了煤炭部，想聽聽煤炭部的意見。因為白傑平是回族，長得像外國人，又能說一口流利的英語，再加上他出色的活動能力，聯絡上了煤炭部機電總工程師耿總接待我們，那可不容易，原先根本沒想到。

但是我當時對機器人一竅不通，連申報書也寫不出來。怎麼辦呢？

就趕快打聽國內誰在搞機器人。打聽到哈工大、瀋陽自動化所、北理工這些單位搞得比較早，也比較好。但是我們不認識他們。說來湊巧，我們學校徐興群教授在北理工教過書，正好與搞機器人的教師比較熟，透過他聯絡了3位老師給我們講課，3位輪流來，辦了4周學習班，聽課的20多人，小教室坐得滿滿的，主要是教師和研究生。

學習班的錢從哪裡來呢？就從我帶研究生的經費出。那時我還是講師，沒有資格帶研究生。但有兩個研究生，聽說我在協莊煤礦有過搞自控系統的實踐經驗，非要跟著我做課題，學校就破例同意了。當時我什麼條件都沒有，院長就特批給我4萬元作為裝置費、培養費，這才有了辦學習班的經費。那時辦學習班，老師一堂課20塊錢，講一上午才80塊錢。當然，那時的80元與現在的80元是不等價的。授課老師跟我年齡差不多，要求很低，按他們的意見，我們買了一張床、一套鋪蓋、蚊帳和生活用具，安排住在實驗室；我跟食堂聯絡就餐問題，老師主動提出吃飯不要我陪、個人自點兩菜一湯，後來結算時每餐才7塊錢。培訓了28天，連路費在內，最後花了幾千塊錢。雖然現在看來很寒酸，但在那時覺得很正常，請來的老師們很滿意，後來我們都成了好朋友。

透過學習，我們總算知道機器人是怎麼回事了。事後就開始申報煤炭部的機器人專案。煤炭部機電處領導對我們還是客氣的，但一聽說是申報機器人，有的人就笑了。他們說，煤炭部確實有個搞機器人的規劃，但安排在2020年以後；現在做，早了好幾十年。

連報3年，時任學校科研處副處長的林強起了很大的作用。到了1988年，林強找到煤炭部主管科研的王處長，向他詳細彙報了我的情況，說蘇老師表示，如果搞不出來，他從此以後就不再搞科研了。這麼一說，王處長挺受感動，說我們再研究研究吧。

回來以後，發現原來的申請書有問題。光說噴漿機器人能減少粉塵，對工人的健康大有好處，經濟效益卻一直沒有強調。事實上，礦領導關心的不僅是工人健康，更關心的是怎麼省錢。特別是礦長，他關心的是能省多少錢。於是，我就到礦上調查，工區領導說，噴漿時有一大半料回彈下來了，最認真的工人去幹也有30%多的回彈。我們就把經濟效益算了筆賬，重新寫了份申報書送煤炭部。

過了一段時間，林強又到煤炭部詢問，做了深入的工作，很快就打回電話叫我去北京重新寫申報書。那時去北京不像現在有高鐵，為了省住宿費，我就坐夜車，第二天一早趕到。從上午寫到中午、午飯後接著寫，下午二點多寫完，馬上就向部裡的王處長彙報，第二天就確定立項了。

在這個過程中，學校領導對我校高新技術研究非常關心。當時沈光寒院長說，你們現在還沒拿到機器人專案，就叫“高新技術生長點”吧，還給了2500元作為啟動經費。

這一定位很重要。因為當我提出搞機器人的時候，質疑的聲音不小，沈院長很支援，還給了2500元科研經費，說明學校認可、肯定了這項研究。於是，質疑聲就慢慢消失了。

那時候煤炭部管理科研是隻管立項和定專案檔次；科研經費的分配是將部屬高校的科研經費一分為二，一半給中國礦大，另一半其他幾所高校再分。1988年立項後，沈院長與科研處商定給噴漿機器人這個重點專案8萬元。學校已經盡力了，8萬在當時算大專案，那時的國家自然科學基金也才三四萬元。其實8萬根本不夠，怎麼辦呢？1990年，我申報的國家自然科學基金“煤礦井下機器人的結構和控制模式的研究”獲批，這真是雪中送炭。第一次申報就命中，批給4萬元經費，這樣一來總經費達到12萬元。12萬實際上也不夠，我們就開動腦筋想辦法找工廠合作。正好就找到了濟南重型機器廠（當年蘇聯援建的156項工程之一），該廠廠長與我校鄭修倫老師是同班同學，我們協商如果研發成功的話，就無償轉讓該廠生產。這樣，免費加工就解決了，何況當時課題組成員也不發獎金。

到1991年底，機械部分加工出來了，用了3年的時間，這個進度是很慢的。進度慢、效果差的原因也很明顯，課題組成員分散在各自單位，當時我、陳達慶、李貽斌、趙紀株、史大光，5個人4個單位，都是利用業餘時間在幹。

這3年研製期間，我內心十分焦急，曾提出過一個方案：課題組必須是一個實體性單位，所有成員集中到一個單位。但課題組內多數人反對，也包括個別領導，所以實行不了。後來我建議成立一個“機器人研究中心”，校領導馬上就批准了。我在“中心”的會上講明，要參加專案就得是“中心的人”，你業餘幹就不是我們中心的人，只能是編外人員；“中心的人”集中在一起幹活，統一安排工作，統一調配；課題組是個實體性的單位，經費統一使用，總體方案和關鍵部件一起討論。這樣一改，面貌馬上變了，首先是新調進或借調了一些專職人員，進度和效率大大提高了。這樣，拖了3年，由濟南重器廠幫助加工的機器人本體，就以較快的速度完成了總裝和除錯。正是因為這個機器人，為我們帶來入圍863專案的機遇。

這也與當時的形勢有關。據863專家組成員說，國內有不少大專家在不同場合常常質疑863計劃中設“機器人主題”的合理性。為了消除質疑、拓展路子，863計劃自動化領域的首席科學家、國內最知名的機器人專家蔣新松院士，在機器人主題專家會議上提出，中國要發展機器人，最有前途的領域應該是煤礦，那裡是最該用機器人的。因為當時人們普遍認為煤礦環境惡劣、勞動繁重、危險性大，應該用機器人去幹。雖然從現在的角度來看有些侷限性，但在當時是被普遍認可的。也許將來又會證明他的話是對的。

但煤礦機器人該怎麼搞，蔣院士也不知道，他就組織了一個調研組，由863專家組成員、哈工大機器人所副所長王樹國帶隊，領著中國礦大、常州自動化所所長、瀋陽自動化所專家，到全國的煤炭系統調研。直到那個時候，我們才知道國家有個863計劃，“計劃”下設領域、主題等等。

等了一兩個月，調研組來了。他們說，調研發現煤礦系統就我們在搞礦用機器人。這是最好不過的訊息。他們回去一彙報，863專家組就通知我們趕快搞，並說做實驗的時候他們要來看看。

1992年做井下試驗的時候，863專家組組長帶著幾位專家一起來了，並開了一個評審會。按組長的事先要求，評審專家大多是各個礦的總工程師。會後，評審組認為我們目前研製的機器人還不完善，但是我們在研究，這就是優勢，提出要結合會上各位總工的意見重新設計；先入選“組長基金專案”——“噴漿機器人工業試驗與改進設計”，經費5萬元；一年後參加評審論證，論證透過就正式立項。

對於這一罕有的機遇我們格外珍惜，大家精神非常振奮，拼了命地幹、沒有節假日地幹，夜以繼日。以“儘量滿足噴漿工藝和惡劣環境要求為原則”，到煤礦生產現場向一切有經驗的人請教，向胡峰、周文安、王明遠等老師請教，還不遠千里向瀋陽、大連的幾位機器人大專家請教。生怕萬一考慮不周，出現紕漏，通不過論證。奮戰一年，我們按計劃完成了機械、液壓和控制系統的設計。

第二年，由校區負責人和科研處長帶隊，在南京順利通過了全體專家組會議的評審，並正式立項為“噴漿機器人產品樣機”，經費110萬元（其中863出資70萬，煤炭部40萬）。後來，863實際給了80萬，煤炭部實際給了10萬。據此，我們得出經驗，要搞大專案，課題組必須是實體性的，當然還得感謝各級領導的支援，否則人員的增減與集中是辦不到的。

這在當時是全校的大喜事，也印證了“機遇垂青有準備的人”那句話。