相信很多童航對ABB機器人工件座標系的建立都有所瞭解，但是對於建立方法中的使用者方法和目標方法一知半解，我這裡就簡單的說：任選其中一種就可以了。如下圖↓

那麼他們有什麼區別？兩種方法同時選擇可以嗎？

如果任選其中一種方法，則建立的座標系是一樣的，robotstudio中可以透過生成的框架進行檢視。

如果兩種方法同時選擇進行建立，也是可以的。此時建立的工件座標同時包含了使用者座標系和目標座標系

要理解這兩點，我們要先了解世界座標系（豎直安裝的機器人可以以wobj0為參考）、使用者方法建立的使用者座標系uframe 、目標方法建立的目標座標系oframe 之間的關係。

如果機械臂正夾持著工具，則在世界座標系中定義使用者座標系（如果使用固定工具，則在腕座標系中定義）。而目標座標系是在使用者座標系中進行定義。如果只選擇目標方法建立，則相當於在在世界座標系中定義目標座標系。

案例說明

PERS wobjdata wobj2 :=[ FALSE, TRUE, "", [ [300, 600, 200], [1, 0,0 ,0] ], [ [0, 200, 30], [1, 0, 0 ,0] ] ];

使用以下值來描述上圖中的工件：

• 機械臂未夾持著工件。

• 使用固定的使用者座標系。

• 使用者座標系不旋轉，且其在世界座標系中的原點座標為x=300、y=600和z=200

mm。

• 目標座標系不旋轉，且其在使用者座標系中的原點座標為x=0、y=200和z=30mm。

所以，當用戶座標系原點值進行了改變，就算目標座標系的值沒有改變，目標座標系的原點在空間中的位置也改變了。各位童航不妨試試看。