中國估值最高的自動駕駛公司正加快商業化步伐。

中國估值最高的自動駕駛公司正加快商業化步伐。

5 月 13 日，小馬智行在北京宣佈：

將在亦莊全域開放 Robotaxi 出行服務 PonyPilot+。

在亦莊 150 平方公里的區域範圍內，使用者可在每天早 8:30 - 22:30 打到小馬智行的 Robotaxi。前期將有約 30 臺 Robotaxi 投入服務。

在公司成立四年多以後，小馬智行的大部分高管和技術骨幹也在這個釋出會上第一次以接近「全明星」的陣容集體亮相。

如果沒記錯的話，這天小馬智行的技術團隊也是第一次對外比較詳細系統地分享了過去四年多內部研發的全棧技術。

除了已開放的廣州南沙、美國加州爾灣和弗裡蒙特，加上剛剛開放的北京亦莊，以及未來將開放的上海，小馬智行今年將在中美 5 個城市提供 Robotaxi 服務。

除此之外，其新開闢的自動駕駛卡車業務小馬智卡，已經在南沙開始商業化的測試運營。

1、量產：如何實現從第一臺車到「成千上萬」？

「量產是自動駕駛技術實現大規模商業應用的基礎和核心。」

這是小馬智行今年在多個場合多次強調的一個觀點。

圖上的這臺推車，是小馬智行 2017 年初剛成立國內研發中心時的第一輛「車」。

據小馬智行 CEO 彭軍和 CTO 樓天城回憶，就是在這個小推車上，搭載了完整的感知、計算等軟硬體，就是透過這臺車，小馬智行在國內進行了最初期的資料採集，並開始早期的演算法研發和迭代。

這輛車代號「CART」，它的程式碼至今還保留在公司的程式碼庫中。

從 2016 年到 2021 年，小馬智行的硬體系統已經更迭至第五代——PonyAlpha X。

針對 PonyAlpha X，小馬智行從 2020 年 11 月開始搭建了一條自動化標準化的產線。

今年 2 月，搭載 PonyAlpha X 的自動駕駛車輛開始批次下線。

和一般的自動駕駛公司不同，在第五代系統中，小馬智行已經深度介入到計算平臺和攝像頭等核心硬體的開發中。

更重要的是，第五代系統透過供應鏈、硬體設計、改造總裝、質檢、標定、路測等環節的打通，建立了一套工業化、標準化流程，將原先手工改裝的車輛，變成 40 道工序和 200 個質檢項，讓自動駕駛汽車也變成了一個可量產的產品。

高畫質相機清潔

鐳射雷達清潔

模組震動測試

整車防水測試

目前 Robotaxi 商業化，最大的兩個障礙就是技術安全保障與成本。

量產帶來的好處就是——系統穩定性、可靠性增強，同時成本更低。

在 PonyAlpha X 之後，小馬智行內部也在開發第六代的自動駕駛系統。

新系統將整合 4 個由 Luminar 提供的固態鐳射雷達（Luminar Iris），據說整體硬體成本會在這代基礎上再降至少一半。

目前，小馬智行有超過 200 輛的測試車，今年還將有更多搭載 PonyAlpha X 系統的車輛下線並投入運營。

同時，下一代系統預計在明年推出 A 樣車，順利的話，將在 2023 年量產。

下一代系統的量產規模預期將是成千上萬臺的級別。

2、首次披露完全自研的技術棧

在自動駕駛車型迭代的背後，小馬智行北京研發中心的技術團隊也在這次活動上第一次集體亮相。

我們也第一次詳細系統地從這些技術負責人口中瞭解了過去四年多，其無人車在軟硬體設計上的思路。

前文圖片中推小車的那位工程師，也是公司最早的成員之一，現在是小馬智行北京研發中心的硬體系統負責人。

現在最新一代 PonyAlpha X 的感知硬體，包括了：

4 個鐳射雷達，2 個位於車頂前方，2 個分別位於車身前方左右兩側，用於盲區檢測；4 個毫米波雷達，檢測範圍 200 米，2 個為前向，1 個位於車頂左側，用於右轉時對左側快速來車的檢測，還有 1 個為後向；4 個廣角攝像頭，覆蓋車身周圍 80 米內的區域；還有 3 個攝像頭：1 個為前向 200 米長距，1 個為前向 150 米中距；還有 1 個覆蓋前向 180 米，是由小馬智行自研的紅綠燈檢測攝像頭。

基於這套感知硬體以及計算平臺，小馬智行大幅改進了系統生產 - 標定 - 測試全流程的自動化程度。

據這位硬體系統負責人回憶，過去第一代車上要擰超過 200 個螺栓，「一度擰到大拇指腱鞘炎（笑）」。而到 PonyAlpha X，生產效率已經提升了 20 多倍。

有了感知和計算硬體，自動駕駛汽車第一步是要知道「我在哪裡」。於是就需要高精地圖和高精定位。

小馬智行高精地圖與高精定位負責人分享，高精地圖主要是要解決 3 大挑戰：精度高、更新快、要素廣。

要達到釐米級精度要求，實現實時和天級的資料更新，要覆蓋車道、紅綠燈、交通指示牌等資料。

高精度定位，同樣要滿足釐米級精度、高可靠性以及低成本的要求。

小馬智行採用了一個多感測器融合的定位方案，囊括車輛上的攝像頭、鐳射雷達、GNSS、IMU、輪速計等感測器在內，這樣可以在即使單一感測器失效的情況下，依然做到連續可靠的定位結果。

車輛知道了「我在哪裡」和「要去哪裡」，接下來就需要知道「我周圍有什麼」——環境感知。

小馬智行的最新自動駕駛路測里程資料是已超過 500 萬公里。

小馬智行感知與預測負責人分享，在這個里程級別上，目前主要是使用大量有效測試生成多樣化的資料來保證感知能力的快速提升。

他列舉了一些比較特殊的場景，比如全國各地形狀各異的紅綠燈、大量不同行為的行人等等，甚至在測試時，前方有小貓穿過馬路的場景。

針對一些極端的場景，研發團隊要透過資料探勘甚至人工製造一些資料，來針對性提升演算法的效能。

除此之外，國內地緣遼闊，各種天氣情況都存在，感測器和演算法要能抵住沙塵暴、暴雨、大雪天氣的影響，排除惡劣天氣引入的干擾。

下一個環節是規劃控制，也就是如何驅動車輛行駛。

規控模組的負責人介紹了一些相對比較困難的場景：

一個是在亦莊的核心區域，當對向的車流較大且車速較快時，完成無保護的左轉；

另一個是在兩邊泊車的狹窄道路上，短暫借用對向車道，超越前方慢車。

當天活動結束後，在亦莊試乘時，我們也體會到，真正困難的是在有限的空間內，面對突然出現的其他道路參與物件，在有限的時間內（要避免車速劇烈變化），如何在保證安全性的基礎上，提升通行效率和乘坐體驗。

目前小馬智行的控制演算法已經在包括豐田 RX、比亞迪秦、廣汽 Aion、現代 Kona 等車型上適配，覆蓋燃油、純電、混動等多種動力形式，轎車、SUV 甚至半掛卡車都已經跑在路上。

以上的軟硬體開發都是建立在大規模的基礎平臺之上。

據小馬智行基礎架構與資料負責人介紹，目前除了車載系統之外，內部已經搭建了大量的離線基礎架構，包括自研的大規模模擬平臺、大規模機器學習訓練平臺、大規模程式碼管理、資料標註平臺、路測與模擬視覺化平臺等等。

在穩定、高可用性的基礎平臺之上，研發團隊可以基於體系化的細顆粒度的資料快速分析發現和歸類問題，從而推動演算法改進解決路測中遇到的問題，再透過大規模模擬，進行高效低成本低風險的演算法驗證，最後將演算法部署在車端進行大規模路測，這樣形成閉環。

優秀基礎架構平臺是影響整個閉環是否高效的關鍵因素。

最後，北京研發測試負責人分享了小馬智行的質量體系。

內部在研發時追求兩個目標：更高的交付質量與更快的迭代速度，最終結果是要打造安全、可靠的自動駕駛技術。

針對這次北京 Robotaxi 開放，小馬智行內部也有一套嚴密的質量體系。

3、Robotaxi 將支援接入第三方平臺，小馬智卡已進入商用載貨測試

這次 Robotaxi 在北京亦莊擴大開放背後，實際上小馬智行是打造了一系列產品化的系統，包括：

車載硬體系統 PonyAlpha X；車載作業系統 PonyBrain；車端的人機互動系統 PonyHI；以及一個自動駕駛車隊管理平臺。

這個車隊管理平臺包括：系統生產自動化、系統的軟硬體版本管理、車輛實時資訊共享、出行服務管理以及使用者體驗管理。

值得注意的是，小馬智行副總裁、Robotaxi 負責人莫璐怡在釋出會上提到，小馬智行自動駕駛車隊管理平臺支援與第三方平臺深度融合。

2020 年，小馬智行在加州爾灣上線自動駕駛出行服務就是與美國第三大出行服務提供商 Via 深度合作的案例。

也就是說，在國內，除了 Pony 自有的自動駕駛出行服務外，其他的出行服務平臺也將有可能接入小馬智行的自動駕駛車隊。

這天在現場，T3 出行與如祺出行的高層也參與了圓桌論壇。

T3 出行和如祺出行都有意接入自動駕駛出行服務。

小馬智行將與一汽出行旗下網約車平臺運營公司紅旗智行進行合作，共同推進北京地區 Robotaxi 服務的進一步升級。

小馬智行還將與智慧出行生態平臺 T3 出行合作，共同推進 Robotaxi 服務在長三角地區的運營。

小馬智行與廣汽集團在 2018 年簽訂戰略合作協議後，於 2019 年 11 月攜手成立了廣東省智慧網聯汽車創新中心有限公司，將在粵港澳大灣區積極推進 Robotaxi 的商業化落地。

除了 Robotaxi 業務線，小馬智行的卡車業務線也有新進展。

4 月 21 日，小馬智行的全資子公司廣州小馬智慧物流科技已經獲得了廣州南沙頒發的貨運道路運輸許可證。

小馬智卡已經在南沙與合作客戶開展商用的測試運營，據說目前已經跑了 100 多單貨運。

Robotaxi 業務開放運營，Robotruck 開啟規模化測試。

借用當天小馬智行的投資人，CPE 中信產業基金董事總經理楊迪的話來說，「相比幾年前，自動駕駛技術的可用性和商業發展，已經遠超預期」。