在波士頓動力的Spot之後，四足機器狗變得非常流行。

之前社群也分享過用樹莓派做的四足機器人Pupper——《能跑能跳能遛彎兒，波士頓動力Spot的小跟班來了！專案開源！》

用Arduino Uno做的Pupper的小弟——《可擴充套件性高，四足機器人斯坦福Pupper的小弟來了!》

今天分享的是利用ESP32製作的小型四足機器狗。

特點只需要ESP32（不需要額外的PWM I2C、藍芽模組等）Arduino IDE只需要手機或平板就能遙控具有CLI介面用於校準和除錯逆向運動學程式碼可配置的步態序列

電子部分1個38針的ESP321個50x70毫米的原型開發板12個TowerPro MG90D舵機（使用其他舵機可能比較麻煩，因為尺寸可能不同，可以看下三個不同的類似mg90的舵機的圖片)1 x INA219 (可選)1 x MPU9250 (可選)3個Mini360（DC-DC降壓轉換器降壓模組）或類似產品，2個用於前/後腿（或更多），1個用於ESP321個18650鋰電池電池座，用於2個元件（嘗試找"18650電池座smt"）。2個18650鋰電池一些電容器

其他8個8x12x2.5毫米軸承4條杜邦線紮帶用502膠水（氰基丙烯酸酯）將所有部件粘在一起

列印部件

有些部分是映象的，為了保證能夠正確列印。請注意觀察圖片。

我的印表機在第一層厚度上有問題，也就是象腳。齒輪應該被儘可能完美地打印出來，所以我添加了非常小的墊片來避免這個問題，你會看到一些部件 "飛 "過表面，記得啟用對它的支援。

強烈建議大家用最好質量的列印零件，特別是齒輪部分。

要列印的零件的完整清單：1 x 身體部分2 x 腿部頂部2 x 腿頂(映象)2 x 腳底板2 x 腿部底部(映象)4 x 肩部14 x 肩部部件22 x 腿部支架部分12 x 腳管固定器部件24 x 伺服齒輪4 x 腳管鞋，用柔性長絲列印（非必須）1 x 蓋子2 x 蓋板夾子

我使用Ender 3 Pro，Cura，使用支援並選擇動態質量。塑膠是OPY的PLA。

可以在https://www.thingiverse.com/thing:4822059 下載。

組裝

準備工作

在開始之前，檢查軸承是否可以很容易地安裝在機體部件和肩部部件上。

還要檢查肩部和車身部件上的孔是否列印得很好，伺服杜邦線（臨時拆卸的伺服聯結器）是否可以裝在裡面。

開始組裝

我試圖使機身儘可能的輕，因為小舵機不是很強大。

確保膠合面是平的，這邊可以用一下銼刀。確保部件之間相互連線，沒有空隙。

然後如上圖所示把他們粘在一起。

舵機齒輪

切斷舵機角（見圖），使它適合舵機齒輪的部分，並把它們粘到一起。

腿部

將短的舵機角粘在 "腿頂 "部分。

將舵機插入 "腿部底部"，如圖所示插入杜邦線。

將另一條伺服電機的杜邦線穿過 "肩 "部的一個孔。

重複上述步驟。

把機身和腿組裝在一起

如之前的圖片所示，將所有杜邦線穿過腿部和機身的孔。

用Arduino/ESP32或舵機測試儀將所有舵機調到中間位置。

將 "舵機齒輪 "安裝在舵機上，並將舵機插入機身。想要擰緊它可能是個挑戰。

擠壓沒有舵機的 "肩膀 "部分（但有杜邦線），將其插入軸承之間。

重複其他舵機和部件的操作。

這個時候，我們不需要用螺栓固定腿部，等會兒我們需要按照我的GitHub資源庫中的說明校準腿部：

https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog-code

PCB部分

PCB的配置由你決定。下面只展示我的做法。

感測器連線到ESP32的預設I2C匯流排（GPIO 21和22）。

舵機連線到：

左前方：25、26、27右前：16、18、17左後腿（後）：13, 12, 14右後方（後）：4、2、15

你可以在程式碼中重新配置，但要確保ESP32 ISR庫支援。

程式碼

在Arduino IDE上安裝額外的庫：

ESP Async Web ServerESP32 ISR ServoMPU9250_WEINA219_WE

設定WiFi接入點憑證：

將config_wifi.example.h重新命名為config_wifi.h將APssid改為你的機器人的任何名稱，例如SmallRobotDog將APpass改為密碼（8個或更多字元），如MySup3rPassw0rd程式碼上傳到ESP32後，你應該能用你的手機或平板電腦找到SmallRobotDog的WiFi。

開啟瀏覽器，輸入網址http://192.168.4.1/，你會看到兩個虛擬搖桿來控制機器狗。

希望大家能夠喜歡。

原專案英文連結：https://www.instructables.com/ESP32-Small-Robot-Dog/

該譯文首發於DF創客社群