首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人程式設計軌跡。

視覺抓取主要是透過改變機器人的TOOL座標系或BASE座標系來實現的。

物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。

BASE座標系: 可根據需要定義使用者座標系。當機器人配備多個工作臺時，選擇使用者座標系可使操作更為簡單 。在使用者座標系中， TCP 點將沿使用者自定義的座標軸方向運動。

以改變BASE 座標系為例：

庫卡C4 現在可以使用32個BASE 座標系

沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE座標系

改變機器人BASE座標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個座標系

製作一個後臺程式,用來改變BASE

設定 輸入變數點的接收變數：

SIGNAL gxe_1 $in[2278] TO $in[2285]

SIGNAL gxe_2 $in[2286] TO $in[2301]

SIGNAL gxe_3 $in[2302] TO $in[2309]

SIGNAL gxe_4 $in[2310] TO $in[2325]

SIGNAL gxe_5 $in[2334] TO $in[2341]

SIGNAL gxe_6 $in[2342] TO $in[2357]

設定座標變數用於改變BASE座標值

DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

使多個BASE[]座標系保持一致

base_Data[1] = $base

base_Data[2] = base_data[1]

base_Data[3] = base_data[1]

base_Data[4] = base_data[1]

變數的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe

例如：現在只改變BASE的Y方向位置

get_val_pos.y = gxe_2*0.01 換算座標值,存到座標的Y方向

base_data[1] = $base : Get_Val_Pos 改變BASE座標系的Y方向位置

使用多個BASE座標系：