PC平臺：window10

軟體平臺：MATLAB R2016a

備註：不知道具體的matlab版本號，可以開啟matlab在終端介面輸入：version 檢視

一，呼叫matlab軟體中自帶的ROS

步驟：

1，開啟matlab，在終端介面輸入：

open_system('robotROSConnectToRobotExample');

開啟介面如下圖：

2，在matlab終端介面輸入：simulink 開啟simulink介面

3，在simulink介面選擇blank model，新建空白檔案

4，將1開啟的ros例子中的上半部分複製貼上到新建的空白檔案中，並將該檔案儲存為doubixiaohanhan.mdl

5，修改相應引數

（1）雙擊" Publish block" 塊，即雙擊Pulish1這個模組,進行如下操作：

（2）雙擊Blank Message模組中，進行如下配置：

（3）雙擊bus assignment , 做如下配置：

6，從1中複製下半部分到 doubixiaohanhan.mdl

7，引數修改

（1）雙擊Subscriber1並進行如下引數設定：

（2）點開bus select, 進行的設定如下：

8，執行

（1），在matlab終端輸入：

rosinit

（2），在matlab終端輸入(開啟模擬器)：

ExampleHelperSimulinkRobotROS

即可看到模擬效果：