1.閱讀前思考

我們知道，在從站配置時需要寫入xml檔案，為此提出以下思考：

思考1：xml檔案描述了哪些資訊呢？

2.關於ESI

從站裝置描述檔案 ESI（ EtherCAT Slave Information）是 EtherCAT 從站裝置的配置檔案，檔案為 XML 格式。 XML 檔案編寫好後，透過主站程式或其它燒寫工具下載到從站裝置的 EEPROM 中。ESC上電時，透過 I2C匯流排讀取EEPROM，配置晶片內部的暫存器。

從站裝置描述檔案的主要功能是描述 EtherCAT 從站的配置資訊，主要包含以下兩個部分內容： EtherCAT 從站製造商資訊和 therCAT 從站描述資訊，如下圖2.1.

圖2.1 從站裝置描述檔案

Xml 檔案修改，請使用軟體工具 XMLnotepad。

裝置描述檔案：

1） 第一部分描述製造商資訊，主要包括製造商名稱和製造商 ID 兩部分。其中製造商 ID 可以透過註冊 ETG 協會會員並申請 Vendor ID 的方法從 ETG 協會官方獲取。

2） 第二部分是從站描述資訊，這部分內容對從站裝置的基本資訊和資料通訊的相關變數進行了配置。

a) 從站的基本資訊主要包括從站裝置的標識、名稱和介面型別等，這些資訊用來表示特定的從站裝置。

b) 資料通訊的相關變數包括以下部分： FMMU 單元的型別、通道數量、對映關係； SM 通道的數量、大小、起始地址；過程資料的索引、名稱、型別；郵箱協議的選擇、郵箱變數的定義和字典對映；分佈時鐘使能和 EEPROM配置資訊等。

同時，裝置描述檔案還有較強的擴充套件性，製造商除了可以配置上面所述的必要資訊之外，還可以根據自己產品開發的需求新增相應的功能模組。

3.EEPROM

在EEPROM中儲存從站資訊。 當從裝置一上電會從這裡讀取裝置資訊，對裝置內部的暫存器進行配置，而且主站透過掃描來確定從裝置的資訊進行一系列的處理工作。 主站或者 PDI 透過讀寫 ESC 的 EEPROM 控制暫存器來讀寫EEPROM，在復位的情況下由主站來控制 EPROM 的操作，之後給 PDI 控制，使用XML 進行配置暫存器，主要是針對模式的配置使用什麼介面。使用官方提供的et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls 進行配置暫存器。

4.示例檔案分析

4.1 整體資訊

為了瞭解xml檔案，最好的方式就是拆解xml檔案，實際分析xml檔案包含了哪些部分？每個部分之間描述的資訊有哪些？

4.2 裝置整體狀況

4.3 FMMU與SM資訊

4.4 RXPDO資訊

PDO：過程資料物件（Process Data Object），過程資料的傳送，實時、速度快，提供對裝置應用物件的直接訪問通道，它用來傳輸實時短幀資料，具有較高的優先權。PDO 傳輸的資料必須少於或等於 8 個位元組，在應用層上不包含傳輸控制資訊，報文利用率極高。

4.5 TxPdo資訊（2個）：

（1）TxPdo 1 ：0x1a00 —— Entry：0x6000 —— SubIndex：0~8 。

（2）TxPdo 1 ：0x1a02 —— Entry：0x6020 —— SubIndex：8個。

4.6 郵箱資訊(SDO)

SDO:服務資料物件（Service Data Obiect），服務資料的傳送接收，實時性要求不高，SDO一般用來配置和獲得節點的配置引數（即主要用於從站的配置），其優先順序只比心跳(Heartbeat)高。

4.7EEPROM資訊

5.思考問題解答

思考1：xml檔案描述了哪些資訊呢？

答：從站裝置描述檔案的主要功能是描述 EtherCAT 從站的配置資訊，主要包含以下兩個部分內容： EtherCAT 從站製造商資訊和 therCAT 從站描述資訊。

6.總結

以上，則為xml檔案的一般拆解。有事出去了，後續有時間再聊。

致讀者：