1. 了解三軸機械手的基本構造：它由一個主機、一個主傳動系統、一個機械組成，它可以完成不同的機械作業。

2. 理解三軸機械手的基本控制：它通過計算機系統輸入，控制三軸機械手的運動。通過設置相關的參數，可以精確控制三軸機械手的位置、速度和力度。

3. 掌握數控系統的編程：它需要編寫一個編程程序，以實現相應的機械作業。其中，可以編輯多種不同的語言，如C語言、G代碼等，增強三軸機械手的智能化程度，可以實現複雜的機械操作。

4. 運行編程程序：將編寫好的程序傳輸到數控系統，啟動程序，控制三軸機械手進行預期的機械動作。

確定機械手的座標系：通常機械手的座標系是通過機械手的基座、手臂和末端執行器確定的。

編寫程序：機械手編程通常採用專門的編程語言，如G代碼和M代碼等。在編程時，需要指定機械手的運動路徑和運動速度，以及機械手需要執行的操作。

運行程序：將編寫好的程序上傳到機械手的控制器中，然後啟動程序，機械手將會按照程序中指定的路徑和速度運動，執行相應的操作。

調試程序：在程序運行時，需要對機械手的運動狀態進行監測和調試，以確保機械手的運動路徑和速度符合要求，並且執行的操作正確。

優化程序：在程序運行過程中，可以對程序進行優化，以提高機械手的運動效率和精度。

總之，機械手編程需要具備一定的編程和機械控制方面的知識，如果您是初學者，建議參考機械手編程入門教程和相關書籍，以及參加相關的培訓和實踐課程，逐步掌握機械手編程的基本原理和技術。

三軸伺服機械手編程的步驟及教導

以下教導程序會幫助您進一步了解和實踐機械手的編程。在自行教導模具的機械手程序時，請根據您的實際情況來設定伺服軸的位置和對注塑機的控制。

4.3.1 程序要求

該程序用來取出注塑成品和料頭，機械手停在注塑機模具的上方等待注塑機開模，機械手的五個電動軸起始位置都為0，治具垂直。注塑機開模後，機械手取出成品和料頭，橫出將料頭放進破碎機，將成品放到輸送帶，輸送帶每模動作一次。

4.3.2 程序過程

將機械手調到自動運行狀態。

機械手運行到起點位置，等待注塑機開模。

用吸盤1取出成品。

機械手通過X、Y軸的運動離開模具範圍，檢測取物成功後輸出允許關模信號。