、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用於定位裝置。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加整個系

1、脈衝控制方法

在一些小型單機設備上，使用脈衝控制來確定電動機的位置應該是最常用的應用方法。這種控制方法簡單易懂，基本控制思路：脈衝總量決定電機位移，脈衝頻率決定電機速度。

2、模擬控制方法

在需要使用伺服電動機實現速度控制的應用場景中，可以使用仿真量實現電動機的速度控制，仿真量決定了電動機的工作速度。模擬量有兩種選擇：電流或電壓。電壓方法只需要在控制信號的末端加上一定大小的電壓。實現很簡單。在某些場景中，可以使用電位器控制。但是，如果選擇電壓作為控制信號，則在環境複雜的場景中，電壓容易受到干擾，導致控制不穩定。電流模式，需要相應的電流輸出模塊。但是電流信號抗干擾能力強，可以在複雜的場景中使用。

3、通信控制方法

以通信方式實現伺服電動機控制的常用方法有CAN、EtherCAT、Modbus和Profibus。使用通信方式控制電動機是目前將場景應用於複雜大型系統的首選控制方法。使用通信方式，系統尺寸、電機軸的量可以輕鬆切割，沒有複雜的控制接線，構建的系統非常靈活。伺服電動機的速度控制和轉矩控制都是由模擬量控制的，位置控制由脈衝控制，具體採用什麼控制方式要根據客戶的要求，如果對電動機的速度、位置沒有要求，只要輸出一定的轉矩，就可以使用轉矩模式。